項(xiàng)目介紹

項(xiàng)目位于安徽省亳州市，屬于潛伏式AGV在白酒行業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)中的應(yīng)用，依據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際生產(chǎn)情況對(duì)AGV進(jìn)行了特殊定制以適應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行環(huán)境，AGV在該套系統(tǒng)中起到將各個(gè)產(chǎn)線與立體庫(kù)相連接實(shí)現(xiàn)瓶蓋與包裝的自動(dòng)上下料，同時(shí)配合提升機(jī)打通了上下樓層的物料運(yùn)行通道，AGV系統(tǒng)直接與甲方PLC交互，來(lái)料自動(dòng)觸發(fā)任務(wù)。

解決方案

該項(xiàng)目AGV需要對(duì)接的設(shè)備是輸送線，正常潛伏式AGV整體運(yùn)行高度并不能滿足搬運(yùn)需求，所以對(duì)AGV舉升機(jī)構(gòu)進(jìn)行加高處理，通過(guò)定制機(jī)械結(jié)構(gòu)來(lái)滿足客戶要求。AGV搬運(yùn)任務(wù)的發(fā)起由RCS(機(jī)器人控制系統(tǒng))自動(dòng)觸發(fā)，現(xiàn)場(chǎng)上位機(jī)系統(tǒng)不受理AGV發(fā)起任務(wù)需求，所以我們對(duì)自身的系統(tǒng)進(jìn)行定制開發(fā)，由AGV去循環(huán)讀取PLC的狀態(tài)，一旦滿足預(yù)設(shè)狀態(tài)則自己發(fā)起一個(gè)相應(yīng)的搬運(yùn)任務(wù)，并且在每一個(gè)取貨放貨口都設(shè)計(jì)了信息交互，加強(qiáng)了運(yùn)行的可靠性和安全性。

系統(tǒng)架構(gòu)布局

本項(xiàng)目業(yè)務(wù)支撐系統(tǒng)主要由甲方PLC控制系統(tǒng)、乙方RCS機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)和WCS設(shè)備控制系統(tǒng)、基于二維碼與慣性導(dǎo)航的混合導(dǎo)航方式的AGV等核心系統(tǒng)設(shè)備構(gòu)成。

系統(tǒng)整體架構(gòu)分三個(gè)層級(jí)：業(yè)務(wù)層、控制層及執(zhí)行層，甲方PLC控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)輸出對(duì)應(yīng)取送料位置的modbus信號(hào)，乙方控制層WCS負(fù)責(zé)讀取和解析PLC輸出的modbus信號(hào)并生成對(duì)應(yīng)任務(wù)申請(qǐng)；RCS機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)負(fù)責(zé)具體控制任務(wù)下發(fā)、交通管理、路徑規(guī)劃、調(diào)度管理、設(shè)備管理及告警聯(lián)動(dòng)等；執(zhí)行層為機(jī)器人小車（AGV），負(fù)責(zé)終端硬件的執(zhí)行與控制，調(diào)整終端的執(zhí)行狀態(tài)。

業(yè)務(wù)流程布局

搬運(yùn)需求A-A2、A3，B--B1、B2、B3，同時(shí)存在緩存工位C1，C2，C3，C4

1.乙方WCS循環(huán)讀取甲方PLC搬運(yùn)請(qǐng)求任務(wù)DB塊，判斷任務(wù)是否合理

2.乙方WCS發(fā)送搬運(yùn)任務(wù)至乙方RCS系統(tǒng)，RCS調(diào)度AGV執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)

3.AGV前往搬運(yùn)起點(diǎn)取貨

4.AGV前往搬運(yùn)終點(diǎn)前的申請(qǐng)點(diǎn)等待

5.RCS調(diào)度系統(tǒng)通知乙方WCS，需要獲取輸送線狀態(tài)

6.WCS向PLC申請(qǐng)AGV進(jìn)入，循環(huán)讀取輸送線回復(fù)

7.若輸送線同意AGV進(jìn)入，則WCS系統(tǒng)調(diào)用RCS接口讓AGV小車?yán)^續(xù)運(yùn)行

8.AGV進(jìn)入終點(diǎn)卸貨

9.卸貨完成，由RCS告知WCS系統(tǒng)，任務(wù)完成。

10.最后由WCS系統(tǒng)告知PLC，下放完成，可以往前運(yùn)行。通知寫入PLC該次搬運(yùn)的貨物名稱規(guī)格（按照任務(wù)產(chǎn)生時(shí)的貨物數(shù)據(jù)）

項(xiàng)目亮點(diǎn)

1、定制舉升盤高度，解決了與輸送線之間的高度差問(wèn)題。

2、定制WCS系統(tǒng)，通過(guò)AGV直接與PLC交互信號(hào)，實(shí)現(xiàn)AGV系統(tǒng)與PLC系統(tǒng)的自動(dòng)對(duì)接。

3、項(xiàng)目正式運(yùn)行后徹底代替了本項(xiàng)目范圍內(nèi)包裝產(chǎn)線的叉車工。

4、與PLC系統(tǒng)實(shí)時(shí)通訊，AGV響應(yīng)迅速保證物料及時(shí)運(yùn)送，提高了輸送線和提升機(jī)的效率。

5、與PLC之間建立多重交互保障有效降低故障率，RCS預(yù)留緊急處理接口，人機(jī)交互性較好。

浙江華叉智能裝備有限公司（SINOFORK EQUIPMENT CO.，LTD）是一家集研發(fā)、生產(chǎn)、銷售智能電動(dòng)物流搬運(yùn)設(shè)備的國(guó)家高新技術(shù)企業(yè)。公司秉承“創(chuàng)新激發(fā)未來(lái)—Inspire the Future”的發(fā)展理念，先后與浙江大學(xué)、上海同濟(jì)大學(xué)、杭州電子科技大學(xué)、澳大利亞University of Wollongong等大學(xué)合作，研發(fā)了多款具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的國(guó)際先進(jìn)、國(guó)內(nèi)領(lǐng)先的自動(dòng)化物流裝備。

浙江華叉主營(yíng)產(chǎn)品有AGV自動(dòng)導(dǎo)航車、小型自動(dòng)化貫穿式密集存儲(chǔ)系統(tǒng)、電動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)設(shè)備等；公司擁有授權(quán)發(fā)明專利3項(xiàng)及實(shí)用新型專利50多項(xiàng)，軟件著作3項(xiàng)；2017年被認(rèn)定為國(guó)家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)。2018年獲得浙江省科技廳重大科技專項(xiàng)經(jīng)費(fèi)，研發(fā)面向集裝箱搬運(yùn)的重型自動(dòng)導(dǎo)航AGV。2019年參與國(guó)家工信部重點(diǎn)智能制造項(xiàng)目“新能源汽車電控制動(dòng)系統(tǒng)智能制造新模式應(yīng)用”的AGV子項(xiàng)目。