戶外用地面機(jī)器人可以搭配GPS進(jìn)行路徑規(guī)劃，同時(shí)整合雷射傳感器、光傳感器、動(dòng)態(tài)傳感器等，建構(gòu)更完美的避障自主運(yùn)行能力，降低人力操控介入。

　　為了簡(jiǎn)化地面機(jī)器人的操控難度，在用戶使用接口端可采用自動(dòng)循跡來(lái)規(guī)劃?rùn)C(jī)器人行進(jìn)基本路徑，也就是說(shuō)以人工介入進(jìn)行幾組選擇路徑記錄，而在實(shí)際設(shè)置運(yùn)行路徑規(guī)劃時(shí)只要設(shè)置目標(biāo)后，讓地面機(jī)器人自行判斷最佳運(yùn)行路徑，而不需要個(gè)別提供詳細(xì)的酬載行程計(jì)劃，簡(jiǎn)化設(shè)備管理的人力負(fù)荷。而在路徑數(shù)據(jù)中，實(shí)際運(yùn)行時(shí)由導(dǎo)航系統(tǒng)自動(dòng)將軌跡或坐標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)行路徑拆解成每個(gè)輪組的輸出輪速，同時(shí)換算控制輪組應(yīng)有的導(dǎo)向角度。

　　導(dǎo)航系統(tǒng)除實(shí)時(shí)產(chǎn)制運(yùn)動(dòng)控制的配置文件外，若運(yùn)行環(huán)境在室內(nèi)平緩路徑，基本上控制動(dòng)態(tài)運(yùn)行的配置文件還不算太復(fù)雜，但若是用于救災(zāi)或是崎嶇路面的運(yùn)行路徑，運(yùn)動(dòng)輸出的配置文件還需要實(shí)時(shí)針對(duì)輪胎外徑、地面接觸面積、輪間距進(jìn)行更精確的動(dòng)態(tài)控制數(shù)據(jù)產(chǎn)出，同時(shí)也需要搭配各輪組的陀螺儀實(shí)時(shí)修正輸出運(yùn)動(dòng)性能。

　　搭配光學(xué)感測(cè)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)采集  優(yōu)化運(yùn)動(dòng)控制能力

　　為了讓各輪輪速與角度反饋數(shù)據(jù)更精確，一般還會(huì)在轉(zhuǎn)向輪與制動(dòng)輪追加光學(xué)動(dòng)態(tài)編碼數(shù)據(jù)采集，透過(guò)光傳感器轉(zhuǎn)換致動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速反饋，搭配轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度匯集各輪組的實(shí)際運(yùn)行狀態(tài)，再透過(guò)運(yùn)行動(dòng)態(tài)算法將反饋數(shù)據(jù)繪制導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行更精確的路徑修正，因?yàn)檗D(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)是直接透過(guò)光傳感器采集整合，會(huì)較自驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)數(shù)據(jù)更為接近真實(shí)數(shù)據(jù)，但實(shí)際上仍會(huì)有部分差異產(chǎn)生，例如，各致動(dòng)輪的胎壓、胎面紋路的磨損差異，與輪胎接觸地面阻力產(chǎn)生的差異，例如胎面?zhèn)然?、轉(zhuǎn)向偏移等，部分?jǐn)?shù)據(jù)差異可以透過(guò)各驅(qū)動(dòng)輪的陀螺儀或傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)優(yōu)化修正。

　　MEMS微機(jī)電傳感器可以說(shuō)是地面機(jī)器人運(yùn)行路徑與導(dǎo)航精確度修正的重要感測(cè)數(shù)據(jù)來(lái)源，但傳感器本身即有細(xì)微的數(shù)據(jù)誤差存在，若是透過(guò)驅(qū)動(dòng)齒輪的齒輪比、轉(zhuǎn)速、輪胎外徑等換算運(yùn)行軌跡，其誤差會(huì)因?yàn)槭褂脮r(shí)間、酬載物體重量、操作距離而會(huì)加大誤差量，但運(yùn)行過(guò)程若透過(guò)MEMS傳感器實(shí)時(shí)修正數(shù)據(jù)、搭配自致動(dòng)輪組透過(guò)光學(xué)采集取得的轉(zhuǎn)速改善偏移誤差，尤其MEMS與光傳感器本身對(duì)于電子噪聲的耐受度更高，另在感測(cè)靈敏度、穩(wěn)定性都有相當(dāng)好的表現(xiàn)，對(duì)于整體的運(yùn)作軌跡控制也會(huì)有提升效果。

　　另外，傳感器本身另會(huì)有溫度或是本身靈敏度的誤差問(wèn)題，受溫度影響的系統(tǒng)性問(wèn)題，可以透過(guò)溫度傳感器的輔助，在設(shè)備出現(xiàn)持續(xù)高溫的狀態(tài)時(shí)，暫時(shí)停止運(yùn)作待機(jī)體內(nèi)部溫度降低時(shí)再運(yùn)行進(jìn)行改善，或是搭配主動(dòng)散熱設(shè)備為溫度敏感的組件進(jìn)行散熱處理，而組件本身的靈敏度誤差，則可以透過(guò)設(shè)備啟動(dòng)的校準(zhǔn)機(jī)制，在每次運(yùn)行路徑執(zhí)行前、或是任務(wù)進(jìn)行中段自動(dòng)進(jìn)行校準(zhǔn)，降低感測(cè)組件本身的誤差影響。