說(shuō)到物流，大家的第一印象肯定是快遞，但傳統(tǒng)制造業(yè)內(nèi)部物流的優(yōu)化對(duì)提高生產(chǎn)效率、實(shí)現(xiàn)工業(yè)4.0同樣重要。作為國(guó)內(nèi)安防領(lǐng)域的領(lǐng)軍企業(yè)，海康威視對(duì)此深有感觸。

那么?？低?a href="http://m.wnmc.org.cn/sell/search.php?keyword=%E6%99%BA%E8%83%BD" title="智能" target="_blank">智能倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)到底是如何運(yùn)作的呢？

三大組成部分

傅高翔介紹，?？低曋悄軅}(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人系統(tǒng)由AGV(智能倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人)、RCS(機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng))、iWMS(智能倉(cāng)儲(chǔ)管理系統(tǒng))三大部分組成。

AGV

AGV接到指令后，會(huì)自行到存放相應(yīng)商品的貨架下，將貨架頂起，隨后將貨架拉到揀貨員跟前。完成揀貨之后，機(jī)器人再將貨架拖到貨架區(qū)存放，大幅減少了人到貨物的跑動(dòng)距離，同時(shí)顯著提高了貨物的揀選效率。

貨到人”模式

AGV并非新鮮事物，發(fā)展至今已有50多年歷史，并逐步衍生出了三種主流方案：

磁條方案：最早的AGV機(jī)器人采用的是磁條方案，需要先在地面上鋪設(shè)磁條，機(jī)器人沿著磁條移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)到點(diǎn)的搬運(yùn)。其優(yōu)點(diǎn)是成本低廉，但靈活性較低，不夠智能。

激光方案：采用激光方案的AGV機(jī)器人又可以分為兩種：一種是通過(guò)激光測(cè)距結(jié)合SLAM算法建立小車的整套行駛路徑地圖，不需要任何的輔助材料，柔性化程度更高，適用于全局部署;另一種是反光板導(dǎo)航，即在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，AGV通過(guò)發(fā)射激光束，同時(shí)采集由反射板反射的激光束，來(lái)確定其當(dāng)前的位置和方向，并通過(guò)連續(xù)的三角幾何運(yùn)算來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。

激光導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn)在于定位精確，地面無(wú)需鋪設(shè)定位設(shè)施，機(jī)器人的行駛路徑可靈活多變，但激光導(dǎo)航AGV制造成本較高，且對(duì)環(huán)境有一定要求。

二維碼方案：需要在倉(cāng)庫(kù)地面上布置柵格化的二維碼圖形，其地圖相當(dāng)于一個(gè)大號(hào)的圍棋棋盤，機(jī)器人平時(shí)通過(guò)慣性導(dǎo)航，經(jīng)過(guò)二維碼時(shí)再進(jìn)行校正。二維碼導(dǎo)航不受聲光干擾，但對(duì)二維碼的貼碼材質(zhì)有特別要求，對(duì)陀螺儀的精度及使用壽命也有嚴(yán)格要求。

傅高翔介紹，目前占據(jù)市場(chǎng)份額最多的仍然是采用磁條方案的AGV，因?yàn)闅v史比較悠久，而激光和二維碼方案是最近三五年才發(fā)展起來(lái)的。?？低旳GV采用的是二維碼方案，與亞馬遜的Kiva類似。傅高翔認(rèn)為，綜合考量各種因素，二維碼方案將是未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)。

據(jù)悉，MR-Q7-LR100A(2.0)是?？低暷壳盀橹馆d重量最大的AGV，額定負(fù)載能力可達(dá)1000千克，最大運(yùn)行速度可達(dá)0.8m/s，滿負(fù)載續(xù)航時(shí)間超過(guò)8小時(shí)。傅高翔表示，根據(jù)客戶需求，還可以定制負(fù)載更大的AGV。

RCS

如果把AGV比作智能倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的肢體，那么RCS便是系統(tǒng)的大腦，負(fù)責(zé)全部機(jī)器人的任務(wù)分配、調(diào)度及運(yùn)行維護(hù)。RCS采用多種調(diào)度算法，可實(shí)現(xiàn)任務(wù)的最優(yōu)分配、多機(jī)器人路徑規(guī)劃以及機(jī)器人交通管理，讓機(jī)器人集群能協(xié)調(diào)在一起工作，互相合作又互不影響，發(fā)揮出最大的效能。

機(jī)器人自主充電

RCS 還負(fù)責(zé)監(jiān)控機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)，根據(jù)每個(gè)機(jī)器人的歷史情況和當(dāng)前狀態(tài)，來(lái)決定是否需要進(jìn)行具體項(xiàng)目的保養(yǎng)維護(hù)，并結(jié)合充電站的運(yùn)行狀態(tài)和當(dāng)前的任務(wù)執(zhí)行情況，合理的安排有需要的機(jī)器人進(jìn)行自主充電，補(bǔ)充能源;并記錄分析和匯總?cè)繖C(jī)器人的告警信息，及時(shí)通知運(yùn)維人員，給出相應(yīng)的檢查和處理的建議，保障整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性。

衡量這個(gè)大腦聰明程度的一大指標(biāo)是，單一倉(cāng)庫(kù)內(nèi)系統(tǒng)能夠調(diào)度的最大AGV數(shù)量。

日前，菜鳥網(wǎng)絡(luò)惠陽(yáng)倉(cāng)正式投入使用，單倉(cāng)AGV數(shù)量多達(dá)100多臺(tái)，號(hào)稱中國(guó)最大的智慧倉(cāng)庫(kù)。但事實(shí)上，早在2016年，?？低?號(hào)成品庫(kù)的單倉(cāng)AGV數(shù)量就已經(jīng)達(dá)到了115臺(tái)。據(jù)傅高翔透露，桐廬基地目前的單倉(cāng)AGV最大數(shù)量已經(jīng)達(dá)到了160臺(tái)。

在快遞行業(yè)，海康還推出了?？低曋悄?a href="http://m.wnmc.org.cn/sell/search.php?keyword=%E5%88%86%E6%8B%A3%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA" title="分揀機(jī)器人" target="_blank">分揀機(jī)器人。在已經(jīng)落地的項(xiàng)目中，單倉(cāng)最大分揀機(jī)器人數(shù)量已經(jīng)達(dá)到了330多臺(tái)，在仿真環(huán)境下甚至能達(dá)到600多臺(tái)。傅高翔表示，倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人和分揀機(jī)器人在交通管理和調(diào)度方面是一樣的。

iWMS

iWMS 集成了多種倉(cāng)儲(chǔ)優(yōu)化技術(shù)，可實(shí)現(xiàn)物料隨機(jī)存儲(chǔ)，提升倉(cāng)儲(chǔ)空間利用率;實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)調(diào)整冷熱區(qū)物料，提高出庫(kù)效率;通過(guò)對(duì)歷史運(yùn)行數(shù)據(jù)的分析，還可以挖掘物料之間的關(guān)聯(lián)，并制定相應(yīng)的入庫(kù)策略，提高出庫(kù)效率;與視頻監(jiān)控互聯(lián)，實(shí)時(shí)查看現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)作動(dòng)態(tài)。

杭州?？禉C(jī)器人技術(shù)有限公司，是面向全球的移動(dòng)機(jī)器人、機(jī)器視覺產(chǎn)品及解決方案提供商。公司依托千余人的專家級(jí)研發(fā)團(tuán)隊(duì)，布局移動(dòng)機(jī)器人、機(jī)器視覺等業(yè)務(wù)領(lǐng)域，通過(guò)對(duì)軟硬件產(chǎn)品及平臺(tái)的研發(fā)創(chuàng)新，致力于持續(xù)推動(dòng)智能化，引領(lǐng)智能制造進(jìn)程。