視覺(jué)導(dǎo)航最早的概念是出現(xiàn)在自動(dòng)化流水線領(lǐng)域，而并不是AGV(無(wú)人搬運(yùn)車(chē))導(dǎo)航領(lǐng)域。AGV視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)是以視覺(jué)傳感器(一般為深度攝像頭)采集圖像數(shù)據(jù)為依據(jù)實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景的建圖，AGV的在場(chǎng)景中的定位，AGV運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)中避障的系統(tǒng)。也就是說(shuō)，視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)就好比AGV的眼睛，能夠引導(dǎo)AGV進(jìn)行移動(dòng)。

視覺(jué)導(dǎo)航agv。

　　與其他的導(dǎo)航方式不同，視覺(jué)導(dǎo)航AGV存在的最大優(yōu)勢(shì)即是允許無(wú)固定參照物。傳統(tǒng)的激光定位導(dǎo)航技術(shù)利用激光雷達(dá)作為主要傳感器，雖然定位精度較高，但是成本十分昂貴，而且在無(wú)特征(2D)場(chǎng)景和重復(fù)場(chǎng)景的環(huán)境下受到很多的限制。視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)一方面可以改善激光傳感器受場(chǎng)景限制的問(wèn)題，另一方面成本相對(duì)激光導(dǎo)航技術(shù)節(jié)省了5倍以上。

　　我省哈工大機(jī)器人集團(tuán)子公司中導(dǎo)機(jī)器人研發(fā)的AGV視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)正式實(shí)現(xiàn)了這一目標(biāo)，為國(guó)內(nèi)同行業(yè)填補(bǔ)了空白。據(jù)悉，該公司成立于2016年9月，是哈工大機(jī)器人集團(tuán)(HRG)旗下專(zhuān)注于移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)研發(fā)的子公司，擁有包括機(jī)器人導(dǎo)航、視覺(jué)、底盤(pán)、多機(jī)調(diào)度等核心技術(shù)，致力于成為打造智慧工廠、自動(dòng)化車(chē)間的領(lǐng)跑企業(yè)。與哈工大、上海交大、中科大等知名院校建立了長(zhǎng)期產(chǎn)學(xué)研合作關(guān)系，已申請(qǐng)相關(guān)國(guó)家發(fā)明專(zhuān)利60余項(xiàng)，科研與創(chuàng)新實(shí)力雄厚。企業(yè)相關(guān)負(fù)責(zé)人告訴記者，目前國(guó)內(nèi)運(yùn)用較多的AGV定位導(dǎo)航技術(shù)，主要以激光和磁條兩種方式，視覺(jué)導(dǎo)航的應(yīng)用極其少見(jiàn)。此項(xiàng)技術(shù)在國(guó)內(nèi)同行業(yè)內(nèi)處于先進(jìn)水平。

　　據(jù)了解，此項(xiàng)技術(shù)無(wú)需安裝人工標(biāo)識(shí)物(二維碼、反光板)，可以依靠自然場(chǎng)景種的物體進(jìn)行定位導(dǎo)航。相對(duì)與傳統(tǒng)的2D激光導(dǎo)航方式，解決了2D激光導(dǎo)航在無(wú)特征場(chǎng)景和重復(fù)場(chǎng)景應(yīng)用受限問(wèn)題，可利用圖像生成的3D數(shù)據(jù)，可以實(shí)現(xiàn)AGV在三維的上的路徑規(guī)劃和避障。此外，由于收集的圖像特征比較多，在AGV位置丟失的情況下通過(guò)特征匹配可以實(shí)現(xiàn)較高成功率的重定位。利用圖像的高信息量，結(jié)合深度學(xué)習(xí)技術(shù)，可以實(shí)現(xiàn)更豐富的路徑規(guī)劃策略。

　　據(jù)介紹，用發(fā)展的眼光來(lái)看，視覺(jué)導(dǎo)航有著非常良好的前景，一方面是因?yàn)?，視覺(jué)導(dǎo)航最接近與理解人類(lèi)的“導(dǎo)航和避障”方式，多攝像頭除導(dǎo)航外，還可以作為巡檢、記錄的功能，而且AGV最終會(huì)走向人工智能導(dǎo)航的方向(AIGV)，無(wú)固定參照物的視覺(jué)導(dǎo)航方式，將能夠獲得更便利的部署。