Dorabot(藍(lán)胖子機(jī)器人)主要研發(fā)軟硬件相結(jié)合的移動(dòng)機(jī)械臂機(jī)器人和移動(dòng)平臺(tái)(AGV)，將之應(yīng)用到物流、快遞、電商行業(yè)的裝卸載、分揀、上貨、堆碼垛等環(huán)節(jié)，匹配相關(guān)應(yīng)用場(chǎng)景，形成整套的解決方案。成立于2015年，Dorabot基于機(jī)器人視覺(jué)、多機(jī)器人協(xié)作、自主導(dǎo)航、機(jī)器學(xué)習(xí)等技術(shù)，致力于自主研發(fā)和打造移動(dòng)機(jī)械臂及其穩(wěn)定成熟的場(chǎng)景應(yīng)用。

團(tuán)隊(duì)上，藍(lán)胖子機(jī)器人現(xiàn)有60人左右，其中80%將為技術(shù)人員，預(yù)期今年可擴(kuò)張至130-150人。CEO鄧小白曾經(jīng)就職于美國(guó)UPS和摩根大通;CTO張浩在機(jī)器人領(lǐng)域沉淀十年有余。

Dorabot已經(jīng)完成云鋒基金領(lǐng)投的數(shù)千萬(wàn)元美元A+輪融資，在此之前，Dorabot曾獲得洪泰領(lǐng)投的近千萬(wàn)元美元A輪投資，以及創(chuàng)新工場(chǎng)的160萬(wàn)美元天使輪投資。

隨著人力成本的不斷上升，以及智能傳感器、輸出設(shè)備等智能硬件設(shè)備價(jià)格降低、精度提升，AI技術(shù)不斷在越來(lái)越多的垂直領(lǐng)域商業(yè)化落地，智能機(jī)器人代替人類(lèi)勞動(dòng)力也逐漸在不同應(yīng)用場(chǎng)景中投入使用。

倉(cāng)儲(chǔ)物流領(lǐng)域就是其中之一，中國(guó)快遞量每年增長(zhǎng)50%以上，2017年一年的快遞就超400億件，這一數(shù)據(jù)還在高速增長(zhǎng)中。在天貓、唯品會(huì)、京東等大型電商的倉(cāng)儲(chǔ)中，智能機(jī)器人已經(jīng)被嘗試投入裝載、卸貨、分流等工作，在不久的將來(lái)，智能機(jī)器人會(huì)在更多簡(jiǎn)單重復(fù)的工作上代替人力勞動(dòng)。

藍(lán)胖子機(jī)器人(Dorabot Inc. ) 就是一家服務(wù)物流、快遞、電商行業(yè)倉(cāng)儲(chǔ)等環(huán)節(jié)的智能機(jī)器人解決方案公司，通過(guò)自主研發(fā)的軟硬件結(jié)合無(wú)人倉(cāng)方案，協(xié)助物流和大型電商行業(yè)卸貨、分揀、上貨等環(huán)節(jié)。

“發(fā)燒友”碰到“發(fā)燒友”，誕生藍(lán)胖子機(jī)器人

一直以來(lái)，Dorabot的CEO鄧小白對(duì)物流智能化非常有熱情，執(zhí)著，可以說(shuō)是“發(fā)燒友”。出于對(duì)整個(gè)物流體系的深度興趣和好奇，鄧小白加入U(xiǎn)PS總部工作了兩年。緊接著，他在IDG資本2014主辦的年”IDG 自由人”計(jì)劃中結(jié)識(shí)了張浩，后者長(zhǎng)期專(zhuān)注智能硬件和機(jī)器人的研發(fā)。

很快，兩人在商業(yè)和技術(shù)上達(dá)成共識(shí)，于是決定共同研發(fā)機(jī)器臂移動(dòng)平臺(tái)(AGV)在物流上的應(yīng)用。

“最初只有我、張浩和周丹旦三個(gè)人，抱在三個(gè)筆記本在深圳一家創(chuàng)客空間，僅10平米的角落里寫(xiě)代碼。就這樣收到了創(chuàng)新工場(chǎng)的天使輪融資?！编囆“渍f(shuō)，“我想我們是幸運(yùn)的，一方面做著自己最熱衷的事情，另一方面我們開(kāi)始做這件事的時(shí)候，距離市場(chǎng)需求的爆發(fā)還有一定的時(shí)間。這給我們兩年的時(shí)間潛心研發(fā)產(chǎn)品。”

成立不久后，Dorabot獲得創(chuàng)新工場(chǎng)投資的天使輪融資，這筆資金成為Dorabot早期的研發(fā)成本?！昂芸斓玫劫Y方的認(rèn)可也讓我們不用擔(dān)心其他，全部的精力投入研發(fā)?！编囆“渍f(shuō)。

“Dorabot”的名字源于聯(lián)合創(chuàng)始人兼CTO張浩的執(zhí)念，“Dora”取自于卡通人物的英文，他希望打造一款智能機(jī)器人，能夠像哆啦A夢(mèng)那樣能夠達(dá)成人類(lèi)各種各樣的想法，還能夠和人類(lèi)做朋友。

Dorabot成立后的幾年，隨著交易不斷從線下轉(zhuǎn)至線上，倉(cāng)儲(chǔ)和物流的壓力也急劇增大，也為Dorabot帶來(lái)市場(chǎng)機(jī)遇。

國(guó)內(nèi)去年雙11期間菜鳥(niǎo)網(wǎng)絡(luò)單日產(chǎn)生的物流包裹量達(dá)到8.12億，全行業(yè)只用了一周時(shí)間就配送了接近2006年中國(guó)全年包裹量，而在2013年這個(gè)日規(guī)模還不到2億。物流行業(yè)市場(chǎng)增長(zhǎng)迅速，為倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)器人的商業(yè)化落地帶來(lái)機(jī)會(huì)。

機(jī)械臂分揀貨物，可代替3-4名工人

成立于2015年，Dorabot自2015年公司化運(yùn)作以來(lái)一直深耕物流機(jī)器人相關(guān)技術(shù)研發(fā)及應(yīng)用，致力于為物流、電商等領(lǐng)域提供機(jī)器人及人工智能解決方案。

Dorabot自主研發(fā)了三種不同功能的智能機(jī)器人：取貨機(jī)器人、分揀機(jī)器人和裝貨機(jī)器人，針對(duì)物流、快遞電商行業(yè)不同場(chǎng)景提供解決方案，實(shí)現(xiàn)差異化商業(yè)應(yīng)用。Dorabot主要在機(jī)器人視覺(jué)、多機(jī)器人協(xié)作、自主導(dǎo)航、機(jī)器學(xué)習(xí)等技術(shù)領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)自主研發(fā)成果，并應(yīng)用在機(jī)器人當(dāng)中。

不同于Kiva、Geek++等采用“送貨到人”再由人抓取的方式，Dorabot采取的是構(gòu)建模擬人手的機(jī)器人“機(jī)械臂”。通過(guò)機(jī)械臂抓取物品，再放置到傳送帶上。這種設(shè)計(jì)本身比貨到人的揀貨方式難度更大。

對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)，識(shí)別商品在哪里并抓取并不難，但是識(shí)別物體的重心并抓取關(guān)鍵位置，甚至有許多商品形態(tài)不一，比如薯片、籃球，抓取和吸取的困難很大。此外，智能機(jī)器人之間的配合也需要突破。

以分揀機(jī)器人為例，僅機(jī)械臂(mannipulator)，Dorabot就設(shè)計(jì)了36款不同形態(tài)、不同吸盤(pán)和抓手的機(jī)器人，以應(yīng)對(duì)不同商品、快遞包裹這種非標(biāo)準(zhǔn)化物體，機(jī)器臂需要能夠抓取不同形態(tài)的商品。

Dorabot不同型號(hào)的機(jī)械臂以及一款運(yùn)送機(jī)器人

“其技術(shù)難點(diǎn)在于算法優(yōu)化、機(jī)械臂軟硬件之間以及與物流系統(tǒng)間的配合和協(xié)作。如何在控制成本的情況下，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的準(zhǔn)確抓取和實(shí)時(shí)避障。 ”鄧小白表示，在卸貨、分揀、上貨等環(huán)節(jié)，處理器通過(guò)實(shí)時(shí)處理3D攝像頭獲取到的視覺(jué)信息，可以控制機(jī)械臂進(jìn)行避障規(guī)劃和抓取貨物。整體來(lái)看一臺(tái)機(jī)械臂可以完成3-4名工人的工作量且能連續(xù)工作。

目前，Dorabot的分揀機(jī)器人每小時(shí)能夠分揀1000件物品。“這個(gè)機(jī)械臂的硬件極限，軟件操作、運(yùn)算上沒(méi)有限制，所以當(dāng)有一天硬件極限突破時(shí)，分揀機(jī)器人每小時(shí)能夠分揀的貨品會(huì)更多?！?

目前，Dorabot要求將機(jī)器人的出錯(cuò)率整體控制在0.01%以內(nèi)，低于人類(lèi)出錯(cuò)率。

除了針對(duì)物流行業(yè)中卸貨、分揀、上貨等環(huán)節(jié)提供方案，藍(lán)胖子機(jī)器人也可以根據(jù)客戶需求，提供應(yīng)用在物流場(chǎng)景下的移動(dòng)平臺(tái)(AGV)的定位、導(dǎo)航和調(diào)度方案。移動(dòng)平臺(tái)(AGV)部分，主要使用激光雷達(dá)進(jìn)行定位和導(dǎo)航。

傳感器方面，Dorabot采用購(gòu)買(mǎi)單線激光雷達(dá)傳感器和3D攝像頭的方式反饋場(chǎng)景數(shù)據(jù)，激光雷達(dá)可以避障、可以在結(jié)構(gòu)環(huán)境中幫助建立地圖;3D攝像頭獲取的信息用于多種物體的抓取。

對(duì)于是否自己研發(fā)傳感器，Dorabot內(nèi)部也經(jīng)過(guò)深思熟慮，不研發(fā)則需要長(zhǎng)期訂購(gòu)，一旦量產(chǎn)需要分一批利潤(rùn)出去;自己研發(fā)則需要很高的研發(fā)成本。由于市面上傳感器的性能不斷提升，價(jià)位不斷降低，Dorabot決定暫時(shí)不開(kāi)發(fā)傳感器，當(dāng)前把主要研究精力放在機(jī)器視覺(jué)、算法、運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃和抓取等核心技術(shù)上。

不同于多數(shù)倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)器人采用硬件搭配軟件，或者以硬件為主的設(shè)計(jì)模式。而Dorabot的開(kāi)發(fā)主要精力放在軟件研發(fā)，即“機(jī)器人大腦”研發(fā)上，這占據(jù)了70%的研發(fā)精力和研發(fā)成本。

“不得不說(shuō)，國(guó)內(nèi)外在機(jī)器人研發(fā)上有不同的方向。在國(guó)內(nèi)，由于商家急于將技術(shù)變現(xiàn)、產(chǎn)品化，一提到機(jī)器人，更多是偏硬件的。而在國(guó)外，尤其是北美，機(jī)器人的研究偏向軟件和算法?！?鄧小白說(shuō)。

已簽約兩家頂尖物流公司，接近收支平衡

隨著電商、物流業(yè)的高速發(fā)展，倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)器人成為不少機(jī)構(gòu)今年重點(diǎn)關(guān)注的領(lǐng)域之一。該賽道內(nèi)，倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)器人有Geek+、快倉(cāng)、馬路創(chuàng)新，大型電商中京東和亞馬遜也在積極研發(fā)自己的倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)器人體系，甚至在積極開(kāi)發(fā)小型商用送貨無(wú)人機(jī)。

目前，倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人領(lǐng)域，有以下幾種不用的技術(shù)模式。

被采用的比較多的就是“由貨到人”的技術(shù)模式，早期來(lái)源于Kiva(后來(lái)被亞馬遜收購(gòu))。其原理是由機(jī)器人將整個(gè)貨架抬起來(lái)，送到人面前，再進(jìn)行配貨。其優(yōu)勢(shì)在于貨架和機(jī)器人都相對(duì)標(biāo)準(zhǔn)化，只需要對(duì)機(jī)器人路線進(jìn)行設(shè)定，在技術(shù)的研發(fā)上規(guī)避一些難點(diǎn)。其劣勢(shì)在于，需要對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)的貨架進(jìn)行更換，更換成能夠適應(yīng)機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)貨架，對(duì)于大型倉(cāng)儲(chǔ)來(lái)說(shuō)有一定的成本。國(guó)內(nèi)的倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)器人的兩家頭部公司Geek+、快倉(cāng)都是采用這種模式。

第二種方式是模擬人手的抓取，像人一樣抓取、分揀、搬運(yùn)貨品，其優(yōu)勢(shì)在于不用改變現(xiàn)有倉(cāng)庫(kù)和貨架構(gòu)造，擬人化的抓取。其劣勢(shì)在于相較于Kiva等相對(duì)簡(jiǎn)單、標(biāo)準(zhǔn)化流程，機(jī)器人需要能夠?qū)W會(huì)識(shí)別、瞄準(zhǔn)、尋找重行、抓取、吸等等一系列動(dòng)作。每一個(gè)動(dòng)作看似簡(jiǎn)單，但是對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)確是難度不小。

第三種方式的思路是嘗試將貨架上的商品標(biāo)準(zhǔn)化。其方式不是移動(dòng)貨架或是商品，而是是將放置商品、快遞的紙箱子標(biāo)準(zhǔn)化，這樣機(jī)器人只用學(xué)會(huì)抓取紙箱就可以達(dá)成目標(biāo)。目前這種方式個(gè)別創(chuàng)業(yè)公司正在嘗試，還在設(shè)計(jì)和研發(fā)過(guò)程中。

顯而易見(jiàn)，Dorabot采用的是第二種方式，更加擬人化更加智能，但研發(fā)難度相對(duì)較高。另外，Dorabot不是唯一一家采取這種研發(fā)模式的倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人。加州有一家智能機(jī)器人公司Fetch也是機(jī)械臂抓取的方式，被業(yè)內(nèi)人士看做是Dorabot的對(duì)標(biāo)，叫做Fetch，可根據(jù)訂單內(nèi)容，利用機(jī)械臂將位于貨架某一位置上的特定商品取下來(lái)，然后運(yùn)回打包。

據(jù)Dorabot方面介紹，目前公司已經(jīng)接近收支平衡。

今年，Dorabot已經(jīng)跟兩家國(guó)際頂尖物流公司簽訂合約，由于保密協(xié)議暫時(shí)不能公布公司名稱。目前，單個(gè)物流機(jī)器人的硬件成本在一萬(wàn)美元至幾萬(wàn)美元不等，其中不包括研發(fā)成本。

Dorabot于2月28日完成數(shù)千萬(wàn)元美元A+輪融資，這輪融資由云鋒基金領(lǐng)投，同時(shí)引入新投資者金浦投資，天使輪股東創(chuàng)新工場(chǎng)以及A輪股東洪泰基金全面跟投。在此之前，藍(lán)胖子機(jī)器人曾獲得洪泰領(lǐng)投的近千萬(wàn)元美元A輪投資，以及創(chuàng)新工場(chǎng)的160萬(wàn)美元天使輪投資。

藍(lán)胖子機(jī)器人方面稱，新一輪融資將會(huì)被用作進(jìn)一步擴(kuò)充深圳及美國(guó)技術(shù)研發(fā)與商業(yè)團(tuán)隊(duì)，加速倉(cāng)內(nèi)全自動(dòng)裝卸載及分揀技術(shù)應(yīng)用等場(chǎng)景解決方案的規(guī)?；涞?，也會(huì)在航空、海港物流等場(chǎng)景領(lǐng)域擴(kuò)展，并繼續(xù)推進(jìn)國(guó)際化進(jìn)程。