AGV無人搬運(yùn)車在復(fù)雜的工廠進(jìn)行自動搬運(yùn)作業(yè)過程中，考慮到安全，要求AGV具有對障礙物能識別，并且做出正確的反應(yīng)防止相撞。

AGV無人搬運(yùn)車障礙物檢測原理：采用超聲波方式進(jìn)行測距，得到量化的距離信息，進(jìn)而將該量化的距離信息作為對AGV進(jìn)行調(diào)速控制的參考，一般來說障礙物接近檢測裝置，在一定距離范圍內(nèi)，AGV降速行駛，在更近的距離范圍內(nèi)，AGV小車停止，而當(dāng)解除障礙物后，AGV將自動恢復(fù)正常行駛狀態(tài)。

市場上現(xiàn)有的AGV使用的障礙物檢測方法中均是通過障礙物監(jiān)測裝置輸出I/O狀態(tài)來判斷的，即方法檢測中僅僅能判斷有輸出信號/沒輸出信號時對應(yīng)前方有/無障礙物，而不能對障礙物距離進(jìn)行量化。且一旦檢測到障礙物，AGV控制系統(tǒng)會立即停車，由此若AGV工作在較高速度下會由于小車及小車上的物品運(yùn)動過程中有慣性在立即停止時帶來危險。

AGV無人搬運(yùn)車障礙物檢測方法：障礙物檢測裝置，它包括超聲波傳感模塊、測距模塊及AGV調(diào)速模塊;其中超聲波傳感模塊，用于發(fā)射、接收超聲波信號;測距模塊，用于對超聲波信號進(jìn)行處理轉(zhuǎn)化為量化的距離信息后輸出至AGV調(diào)速模塊;AGV調(diào)速模塊，用于根據(jù)測距控制單元輸出的量化距離信息對AGV的行駛速度進(jìn)行相應(yīng)調(diào)整，實(shí)現(xiàn)減小慣性，緩慢停車。

米克力美AGV小車障礙物檢測包括速度探測，載重探測，另外還采用光學(xué)視覺感知和超聲波傳感器用來對車輛間距進(jìn)行探測。多重障礙物檢測最大限度保障了AGV在應(yīng)用中的安全。