Part 1：AGV的市場(chǎng)地位，冬奧會(huì)上移動(dòng)機(jī)器人驚艷世界

  90年代，國(guó)內(nèi)第一條基于移動(dòng)機(jī)器人——AGV的汽車總裝生產(chǎn)線在自動(dòng)化所誕生，并在金杯公司投入使用。從此中國(guó)開始了AGV的產(chǎn)品化進(jìn)程，AGV完成了從實(shí)驗(yàn)室走向生產(chǎn)一線的關(guān)鍵一步。

  2018年，平昌冬奧會(huì)閉幕式“北京八分鐘”移動(dòng)機(jī)器人驚艷世界。其炫舞機(jī)器人僅僅用了四個(gè)月時(shí)間，克服了包括行走路線、運(yùn)行環(huán)境、導(dǎo)航、通訊等百項(xiàng)技術(shù)難點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)兩項(xiàng)技術(shù)突破：機(jī)器人導(dǎo)航更加精準(zhǔn)和動(dòng)作更復(fù)雜靈活。

  經(jīng)過(guò)20多年的發(fā)展、研究與創(chuàng)新，AGV產(chǎn)品已走上產(chǎn)業(yè)化發(fā)展的道路，先后開發(fā)出磁導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航及非接觸式供電等AGV產(chǎn)品，設(shè)計(jì)開發(fā)出叉車式搬運(yùn)型、汽車合裝型、推挽移載型、重載運(yùn)輸型、智能巡檢型等類型產(chǎn)品。截止目前，AGV已成功應(yīng)用于汽車制造、國(guó)防裝備、電力計(jì)量、煙草、圖書出版、機(jī)械加工等眾多行業(yè)。

  Part 2：AGV產(chǎn)品及行業(yè)解決方案

  技術(shù)的不斷發(fā)展使得AGV的應(yīng)用場(chǎng)景不斷豐富，同時(shí)市場(chǎng)的擴(kuò)大也推動(dòng)著AGV技術(shù)的不斷創(chuàng)新，20余年來(lái)，在產(chǎn)品研發(fā)上也在不斷推陳出新，以適應(yīng)行業(yè)的需要。

  平衡重叉式移動(dòng)機(jī)器人

  該移動(dòng)機(jī)器人可以通過(guò)對(duì)環(huán)境輪廓的識(shí)別進(jìn)行精準(zhǔn)定位及導(dǎo)航，機(jī)器人具備托盤自動(dòng)識(shí)別功能，激光輪廓導(dǎo)航技術(shù)同樣能夠自動(dòng)識(shí)別目標(biāo)工位狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)碼垛和拆垛作業(yè)；平衡重叉式車體結(jié)構(gòu)，能夠適應(yīng)開式和閉式等多種托盤載具形式和工況，能夠輕松對(duì)接各種站臺(tái)輸送線。

  輪廓導(dǎo)航輕載搬運(yùn)移動(dòng)機(jī)器人

  該款A(yù)GV采用最先進(jìn)的激光輪廓導(dǎo)航技術(shù)，環(huán)境中無(wú)需布置反光板，可以通過(guò)對(duì)環(huán)境輪廓的識(shí)別進(jìn)行定位并導(dǎo)航。與傳統(tǒng)激光導(dǎo)航技術(shù)相比較，現(xiàn)場(chǎng)施工量更小，布置靈活高效，可以實(shí)現(xiàn)快速部署，極大縮短了安裝周期；車身輕小，差速輪系，可在狹小的通道中運(yùn)行自如，AGV車體移載設(shè)備可擴(kuò)展性較強(qiáng)，可搭載皮帶機(jī)、滾筒機(jī)、推挽機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)等多種對(duì)接輸送設(shè)備。

  除了最新的激光輪廓導(dǎo)引產(chǎn)品之外，目前市場(chǎng)上還出現(xiàn)一款重載“超級(jí)無(wú)線移動(dòng)平臺(tái)”AGV，這款產(chǎn)品長(zhǎng)約8米，面積為40平方米，實(shí)地載重可達(dá)60噸。

  Part 3：減速機(jī)應(yīng)用在AGV產(chǎn)品的解決方案

  減速機(jī)全部傳動(dòng)裝置可分為三部分：輸入部分、減速部分、輸出部分。輸入軸為錯(cuò)位180°的雙偏心結(jié)構(gòu)，在偏心軸上裝有兩個(gè)滾柱軸承，形成H機(jī)構(gòu)，兩個(gè)擺線輪的中心孔即為偏心套上轉(zhuǎn)臂軸承的滾道，并由擺線輪與針齒輪上一組環(huán)形排列的針齒輪相嚙合，以組成少齒差內(nèi)嚙合減速機(jī)構(gòu)， 當(dāng)輸入軸帶著偏心套轉(zhuǎn)動(dòng)一周時(shí)，由于擺線輪上齒廊曲線的特點(diǎn)及其受針齒輪上針齒限制之故，擺線輪的運(yùn)動(dòng)成為即有公轉(zhuǎn)又有自轉(zhuǎn)的平面運(yùn)動(dòng)，在輸入軸正轉(zhuǎn)一周時(shí)，偏心套亦轉(zhuǎn)動(dòng)一周，擺線輪于相反方向上轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)齒差從而得到減速，將擺線輪的低速自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過(guò)銷軸，傳遞給輸出軸，從而獲得較低的輸出轉(zhuǎn)速，傳遞較大的輸出力矩。

  AGV小車應(yīng)用：

  ▲ 一體化結(jié)構(gòu)便于安裝，提高系統(tǒng)可靠性；

  ▲ 結(jié)構(gòu)緊湊，有利于車體的小型化；

  ▲ 簡(jiǎn)單的安裝方式有利于保證安裝精度，最終提高行走的控制精度；

  ▲ 可訂制更高性能的產(chǎn)品適應(yīng)不同的惡劣工作環(huán)境；

  ▲ 可提供定制服務(wù)；

  伺服安裝方式：

  方法蘭推薦安裝方式：

  驅(qū)控輪產(chǎn)品（舵輪）定制驅(qū)控輪是集成驅(qū)動(dòng)控制（行走輪）和方向控制（轉(zhuǎn)）于一體。包括電機(jī)、減速機(jī)、反饋裝置、零點(diǎn)限位裝置等。高度集成。

  移動(dòng)機(jī)器人有兩種屬性，即車輛+機(jī)器人，現(xiàn)在AGV正處于從車輛向機(jī)器人過(guò)渡的階段。從機(jī)器人的屬性來(lái)看，AGV的智能化程度越來(lái)越高；從車輛的屬性來(lái)看，如重載車型或進(jìn)行工業(yè)叉車的定制化開發(fā)，滿足更多應(yīng)用場(chǎng)景使用需求。