從40年代初，眾多單機(jī)自動(dòng)化加工設(shè)備的出現(xiàn)，到當(dāng)下以智能倉(cāng)儲(chǔ)、物流為代表的智能化、自動(dòng)化工業(yè)興起，我國(guó)工業(yè)化有了迅猛的發(fā)展，就在剛剛過(guò)去的618全球年中購(gòu)物節(jié)上，京東物流啟用了號(hào)稱“亞洲電商物流領(lǐng)域規(guī)模最大”的智能物流倉(cāng)群，讓人們眼界大開(kāi)，值得注意的是，AGV叉車的創(chuàng)新發(fā)展，極大降低生產(chǎn)成本，提高運(yùn)行效率，更是讓人眼前一亮。

  據(jù)了解，人工叉車改造為AGV叉車的原理為，激光AGV在現(xiàn)有叉車上安裝有可旋轉(zhuǎn)的激光掃描器，在運(yùn)行路徑沿途的墻壁或支柱上安裝有高反光性反射板的激光定位標(biāo)志，AGV叉車依靠激光掃描器發(fā)射激光束，然后接受由四周定位標(biāo)志反射回的激光束，車載計(jì)算機(jī)計(jì)算出車輛當(dāng)前的位置以及運(yùn)動(dòng)的方向，通過(guò)和內(nèi)置的數(shù)字地圖進(jìn)行對(duì)比來(lái)校正方位，從而實(shí)現(xiàn)物料自動(dòng)搬運(yùn)。

  一、AGV叉車的優(yōu)勢(shì)

  1. 減少現(xiàn)場(chǎng)傷害

  內(nèi)置的安全協(xié)議和傳感器可防止危險(xiǎn)事件的發(fā)生，且不會(huì)影響其他交通。

  2. 節(jié)省資源

  無(wú)人駕駛的搬運(yùn)作業(yè)可以優(yōu)化人力資源。

  3. 節(jié)省成本

  始終如一的、可重復(fù)的物料搬運(yùn)可大幅降低產(chǎn)品、材料和場(chǎng)地方面的損耗。

  4. 安全性高

  自動(dòng)化叉車嚴(yán)格按照規(guī)定路線行駛，當(dāng)行駛路線上有障礙物或行人時(shí)會(huì)自動(dòng)停車或主動(dòng)避讓，大大降低了人工開(kāi)叉車帶來(lái)的不確定性。

  5. 提升自動(dòng)化程度

  利用計(jì)算機(jī)技術(shù)，無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，結(jié)合物料管理系統(tǒng)，倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)，車輛調(diào)度管理系統(tǒng)等，實(shí)現(xiàn)工廠、倉(cāng)庫(kù)管理運(yùn)行的自動(dòng)化。

  6. 適應(yīng)各種工作環(huán)境

  可以在沒(méi)有光線和沒(méi)有溫度調(diào)節(jié)的區(qū)域執(zhí)行物料搬運(yùn)，最大程度減少了對(duì)人員的影響。

  二、AGV叉車的組成結(jié)構(gòu)

  1、地圖生成系統(tǒng)

  掃描工作環(huán)境，生成環(huán)境地圖，是AGV運(yùn)行的基礎(chǔ)條件，要求生成地圖快速、準(zhǔn)確，地圖更改方便

  2、任務(wù)調(diào)度系統(tǒng)

  對(duì)AGV的任務(wù)進(jìn)行設(shè)定，對(duì)多臺(tái)AGV進(jìn)行任務(wù)調(diào)度，方便隨時(shí)更改

  3、定位導(dǎo)航裝置

  利用激光掃描儀或攝像頭，獲取環(huán)境特征或標(biāo)志，時(shí)時(shí)定位

  4、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)

  取代或并聯(lián)原車控制系統(tǒng)，對(duì)運(yùn)動(dòng)、提升等動(dòng)作進(jìn)行控制

  5、運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

  采用舵輪等方式

  6、貨物相關(guān)傳感器系統(tǒng)

  負(fù)責(zé)貨架、貨物的檢測(cè)，包括掃碼、存在檢測(cè)、負(fù)載檢測(cè)等

  7、安全系統(tǒng)

  障礙掃描，避障，警示燈，報(bào)警聲音等

  三、叉車內(nèi)外部零件參考

  其中最為重要的是定位導(dǎo)航及運(yùn)動(dòng)控制。

  在定位導(dǎo)航中，針對(duì)叉車的改造目前主要有兩種方式，一種是基于反光板的導(dǎo)航，另一種是基于固定環(huán)境的導(dǎo)航，兩種方式都要基于激光掃描儀。辰天科技旗下的Q600 工業(yè)激光定位導(dǎo)航器（以下簡(jiǎn)稱Q600），采用先進(jìn)的定位導(dǎo)航算法，利用激光雷達(dá)的掃描數(shù)據(jù)，安全可靠地輸出定位信息，為各種工業(yè)自動(dòng)導(dǎo)航車輛（AGV），提供定位數(shù)據(jù)。Q600 同時(shí)還集成了AGV調(diào)度系統(tǒng)接口和底盤控制器接口，極大地簡(jiǎn)化了 AGV車輛的開(kāi)發(fā)和生產(chǎn)工作。

  而運(yùn)動(dòng)控制目前主要是利用PLC控制與原車控制器并聯(lián)的方式實(shí)現(xiàn)，辰天科技旗下的VC600 工業(yè)車輛控制器則集成了AGV車輛的運(yùn)動(dòng)控制、安全避障、調(diào)度控制及節(jié)點(diǎn)控制等功能, 與 Q600配合, 能夠極大減少AGV車輛的開(kāi)發(fā)成本和生產(chǎn)周期。

北京辰天科技有限公司（原速感（北京）科技有限公司事業(yè)部）專注于工業(yè)AGV的核心技術(shù)即工業(yè)定位導(dǎo)航設(shè)備及相關(guān)軟硬件技術(shù)的研發(fā)和實(shí)施。公司核心技術(shù)人員是國(guó)內(nèi)最早從事工業(yè)定位導(dǎo)航算法研發(fā)的技術(shù)團(tuán)隊(duì)，自2017年起，國(guó)內(nèi)已有數(shù)十家用戶采用本公司產(chǎn)品，獲得了市場(chǎng)的高度認(rèn)可，合作客戶目前處于快速增長(zhǎng)階段。辰天科技與多個(gè)高校、研究機(jī)構(gòu)和知名企業(yè)深度合作，在產(chǎn)品研發(fā)的過(guò)程中，吸收了大量先進(jìn)的技術(shù)和理念，開(kāi)發(fā)了基于反光標(biāo)的工業(yè)激光定位器、基于SLAM的激光定位導(dǎo)航器和基于激光和視覺(jué)雙SLAM的工業(yè)級(jí)高精度、高可靠的定位導(dǎo)航設(shè)備，并采用AI技術(shù)實(shí)現(xiàn)了徹底解決行業(yè)痛點(diǎn)的完美方案。

辰天科技致力于成為智能制造核心技術(shù)的領(lǐng)跑者，為行業(yè)客戶提供先進(jìn)可靠的產(chǎn)品和優(yōu)質(zhì)的服務(wù)，全力為“中國(guó)制造2025”貢獻(xiàn)出自己的一份力量。