機(jī)器人，始終是一部稍微“聽話”一點(diǎn)的機(jī)器而已，在使用工業(yè)機(jī)器人來(lái)作業(yè)的時(shí)候，必須要重視安全管理問(wèn)題，因?yàn)楣I(yè)機(jī)器人的作用范圍比傳統(tǒng)的設(shè)備要廣，聯(lián)動(dòng)的情況比較復(fù)雜，一定要高度安全問(wèn)題，下邊以焊接機(jī)器人的具體使用來(lái)操作說(shuō)明，其他機(jī)器人類似可以參考學(xué)習(xí)使用。

  1.2.1  機(jī)器人安全保障

  1. 機(jī)器人培訓(xùn)間安全裝置

  機(jī)器人系統(tǒng)必須始終裝備相應(yīng)的安全設(shè)備。例如,隔離性防護(hù)裝置(防護(hù)圍欄安全門等)、緊急停止按鍵、制動(dòng)裝置、軸范圍限制裝置等。培訓(xùn)間的安全裝置示如圖 1-7 所示。

  ① 表示防護(hù)圍欄;

  ② 表示軸1、2和3 的機(jī)械終端止擋或者軸范圍限制裝置;

  ③ 表示防護(hù)門及具有關(guān)閉功能監(jiān)控的門觸點(diǎn)或光柵;

  ④ 表示緊急停止按鈕(外部);

  ⑤ 表示緊急停止按鈕、確認(rèn)鍵、詞用連接管理器的鑰匙開關(guān);

  ⑥ 表示內(nèi)置的安全控制器?！毒?在安全防護(hù)裝置功能不完善的情況下,機(jī)器人系統(tǒng)可能會(huì)導(dǎo)致人員受仿或財(cái)產(chǎn)損失。在安全防護(hù)裝置被拆下或關(guān)閉的情況下,不允許運(yùn)行機(jī)器人系統(tǒng)?！?

  2. 機(jī)器人系統(tǒng)急停裝置的使用及說(shuō)明

  (1) 緊急停止裝置工業(yè)機(jī)器人的緊急停止裝置位于示教編程器右上方(通常為紅色)。在出現(xiàn)危險(xiǎn)情況或緊急情況時(shí)必須按下此按鈕。按下緊急停止按鈕后,若欲繼續(xù)運(yùn)行,則必須旋轉(zhuǎn)緊急停止按鈕以將其解鎖,接著對(duì)停機(jī)信息進(jìn)行確認(rèn)。《警告:與機(jī)械手相連的工具或其他置若可能引發(fā)危險(xiǎn),必須將其連入設(shè)備側(cè)的緊急停止回路中。如果沒(méi)有遵照?qǐng)?zhí)行這一規(guī)定,則可能會(huì)造成死亡、嚴(yán)重身體傷害或巨大的財(cái)產(chǎn)損失。至少要安裝一個(gè)外部緊急停止裝置,以確保緊急停止裝置方便使用。》

  (2) 外部緊急停止 在每一個(gè)可能引發(fā)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)或其它可能帶來(lái)危險(xiǎn)情況的工位上都必須有緊急停止裝置可供使用。系統(tǒng)集成商應(yīng)對(duì)此承擔(dān)責(zé)任。至少要安裝一個(gè)外部緊急停止裝置,外部緊急停止裝置通過(guò)客戶方的接口連接。外部 緊急停止裝置不包括在工業(yè)機(jī)器人的供貨范圍中。

  (3) 操作人員防護(hù)裝置 操作人員防護(hù)裝置信號(hào)用于鎖閉隔離性防護(hù)裝置,如防護(hù)門 觸點(diǎn)、安全光柵等。沒(méi)有此信號(hào),就無(wú)法使用自動(dòng)運(yùn)行方式。如果在自動(dòng)運(yùn)行期間出現(xiàn)信號(hào)缺失的情況(如防護(hù)門被打開),則機(jī)器人停止工作,以保證人員安全?！毒? 在出現(xiàn)信號(hào)缺失后,不允許僅僅通過(guò)關(guān)閉防護(hù)裝置來(lái)重新繼續(xù)自動(dòng)運(yùn)行,而是要先行確認(rèn)。系統(tǒng)集成商必須對(duì)此負(fù)責(zé)。由此可以避免在危險(xiǎn)區(qū)域中有人員停留時(shí)因 疏(如防護(hù)門意外閉合)而繼續(xù)進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行。確認(rèn)必須被設(shè)置為可事先對(duì)危險(xiǎn)區(qū)域進(jìn)行實(shí)際檢查。不具備此種沒(méi)置的確認(rèn)(比如 在防護(hù)裝置關(guān)閉時(shí)自動(dòng)確認(rèn))是不允許的。如果沒(méi)有注意這一點(diǎn),則可能會(huì)造成巨大的財(cái)產(chǎn)損失、嚴(yán)重的身體傷害甚至人員死亡?！?

  1.2.2 焊接機(jī)器人安全操作注意事項(xiàng)

  1. 示教操作時(shí)的注意事項(xiàng)

  (1) 電源投入使用前,請(qǐng)確認(rèn)以下事項(xiàng):

  1) 安全柵欄有無(wú)破損。

  2) 是否按要求穿戴工作服。

  3) 是否準(zhǔn)備保護(hù)用品(安全帽、安全鞋等)。

  4) 機(jī)器人本體、控制箱、控制電纜有無(wú)破損。

  5) 焊機(jī)、焊接電纜有無(wú)破損。

  6) 安全裝置(緊急停止、安全插銷、配線等)有無(wú)破損。

  (2) 示教作業(yè)前,請(qǐng)確認(rèn)以下事項(xiàng):

  1) 手動(dòng)操作機(jī)器人,確認(rèn)有無(wú)異響及異常。

  2) 在伺服電源供電狀態(tài)按壓緊急停止按鈕,確認(rèn)機(jī)器人的伺服供電能否正確切斷。

  3) 在伺服電源供電狀態(tài)松開示教盒背面的拉桿開關(guān),確認(rèn)機(jī)器人伺服供電能否正明切斷。

  (3) 示教操作過(guò)程中,請(qǐng)確認(rèn)以下事項(xiàng):

  1) 示教作業(yè)時(shí),操作場(chǎng)所應(yīng)確保操作人員可及時(shí)避讓至機(jī)器人動(dòng)作范圍外。

  2) 操作機(jī)器人時(shí),請(qǐng)盡量面向機(jī)器人進(jìn)行操作(視線勿離開機(jī)器人。

  3) 不操作機(jī)器人時(shí),盡量避免站立于機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)。

  4) 不操作機(jī)器人時(shí),按下緊急停止按鈕讓機(jī)器人停止。

  5) 在配備安全柵欄等安全對(duì)策時(shí),需有協(xié)助監(jiān)視人員陪同,監(jiān)視人員不在場(chǎng)時(shí),避免操作機(jī)器人。

  2. 自動(dòng)運(yùn)行時(shí)的注意事項(xiàng)

  (1) 自動(dòng)運(yùn)行前,請(qǐng)確認(rèn)以下事項(xiàng):

  1) 安全柵欄內(nèi)有無(wú)人員。

  2) 有無(wú)正確設(shè)定要再生運(yùn)動(dòng)的程序號(hào)。

  3) 機(jī)器人是否在正常的動(dòng)作位置。

  4) 示教盒是否在合適的位置。

  5) 機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)有無(wú)工具等遺留物品。

  6) 機(jī)器人的動(dòng)作速度(超越速度等)是否合適。

  7) 操作安全裝置(緊急停止等)時(shí),機(jī)器人能否緊急停止。

  8) 是否為隨時(shí)按壓緊急停止按鈕狀態(tài)。

  9) 如需焊接,在焊接前是否準(zhǔn)備焊接用的防護(hù)面罩。

  (2) 自動(dòng)運(yùn)行時(shí),請(qǐng)注意以下事項(xiàng):

  1) 一旦有異?；蚋杏X(jué)不安全時(shí),請(qǐng)立即按下緊急停止按鈕。

  2) 禁止站立在安全柵欄內(nèi)、機(jī)器人工作范圍內(nèi)。

  3) 禁止從安全柵欄的縫隙將手或工具伸入。

  (3) 自動(dòng)運(yùn)行后,請(qǐng)確認(rèn)以下事項(xiàng):

  1) 自動(dòng)運(yùn)行結(jié)束后,請(qǐng)按下緊急停止按鈕使機(jī)器人停止。

  2) 進(jìn)入安全柵欄前,請(qǐng)將操作模式切換至手動(dòng)模式(示教模式),另外,還應(yīng)滿足按下緊急停止按鈕時(shí)機(jī)器人停止。

  3) 若有焊接,請(qǐng)勿直接觸摸焊接工件。

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