1、RGV、AGV和IGV的含義

  隨著智能制造在全世界大范圍興起，隨即引發(fā)的第四次工業(yè)革命也使得智能制造產(chǎn)業(yè)取得了飛速發(fā)展，作為智能物流核心設(shè)備之一的移動搬運(yùn)機(jī)器人近年來呈現(xiàn)了爆發(fā)式的增長。除了常見的AGV之外，RGV、IGV也是自動化物流體系中不可或缺的一份子。

  2、RGV、AGV和IGV的含義

  RGV：全稱是Rail Guided Vehicle，即“有軌制導(dǎo)車輛”，又叫有“有軌穿梭小車”。RGV常用于各類高密度儲存方式的立體倉庫，小車通道可根據(jù)需要設(shè)計(jì)任意長，并且在搬運(yùn)、移動貨物時(shí)無需其它設(shè)備進(jìn)入巷道，速度快、安全性高，可以有效提高倉庫系統(tǒng)的運(yùn)行效率。

  AGV：全稱是Automated Guided Vehicle，意即“自動導(dǎo)引運(yùn)輸車”。AGV是裝備有電磁、光學(xué)或其它自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸小車。

  IGV：全稱是Intelligent Guided Vehicle，即智慧型引導(dǎo)運(yùn)輸車。IGV是最近幾年提出的新概念。和傳統(tǒng)AGV相比較，IGV柔性化程度更高，無需借助任何固定標(biāo)記物行駛，并且路徑靈活多變，可根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)需求靈活調(diào)度。

  RGV、AGV和IGV都是用來實(shí)現(xiàn)物料的自動搬運(yùn)和轉(zhuǎn)載，但就自動化及智能化方面而言，RGV

  RGV由于是有軌行駛，其應(yīng)用場合相對簡單，常見可按照兩種方式進(jìn)行分類識別，一是按照功能可分為裝配型RGV和運(yùn)輸型RGV兩大類型，主要用于物料輸送、車間裝配等；二是根據(jù)運(yùn)動方式可以分為環(huán)形軌道式和直線往復(fù)式，環(huán)形軌道式RGV系統(tǒng)效率高，可多車同時(shí)工作，直線往復(fù)式一般只有一臺RGV，做直線往復(fù)式運(yùn)動，效率相對環(huán)形RGV系統(tǒng)比較低。

  在結(jié)構(gòu)上RGV主要由車架、驅(qū)動輪、隨動輪、前后保險(xiǎn)杠、鏈條輸送機(jī)、通訊系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)及各罩板組成。由于RGV結(jié)構(gòu)簡單，對外界環(huán)境抗干擾能力強(qiáng)，對操作工要求也較寬泛，運(yùn)行穩(wěn)定性強(qiáng)，故障發(fā)生相對較少，整體維護(hù)成本相對較低，可靠性高。

  也正因?yàn)镽GV只能在軌道上行走，RGV路線一經(jīng)確定后再進(jìn)行改造就比較困難、成本高，因此對使用場所的適應(yīng)性和自身擴(kuò)展性方面比較差。

  3、AGV的特點(diǎn)及適用場景

  AGV小車一般可通過電腦來控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道來設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運(yùn)車則依靠電磁軌道所帶來的訊息進(jìn)行移動與動作。

  ①倉儲業(yè)

  倉儲業(yè)是AGV最早應(yīng)用的場所。1954年世界上首臺AGV在美國的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的倉庫內(nèi)投入運(yùn)營，用于實(shí)現(xiàn)出入庫貨物的自動搬運(yùn)。

  目前世界上約有2萬臺各種各樣AGV運(yùn)行在2100座大大小小倉庫中。海爾集團(tuán)于2000年投產(chǎn)運(yùn)行的開發(fā)區(qū)立體倉庫中，9臺AGV組成了一個(gè)柔性的庫內(nèi)自動搬運(yùn)系統(tǒng)，成功地完成了每天23400的出入庫貨物和零部件的搬運(yùn)任務(wù)。

  ② 制造業(yè)

  AGV在制造業(yè)的生產(chǎn)線中大顯身手，高效、準(zhǔn)確、靈活地完成物料的搬運(yùn)任務(wù)。并且可由多臺AGV組成柔性的物流搬運(yùn)系統(tǒng)，搬運(yùn)路線可以隨著生產(chǎn)工藝流程的調(diào)整而及時(shí)調(diào)整，使一條生產(chǎn)線上能夠制造出十幾種產(chǎn)品，大大提高了生產(chǎn)的柔性和企業(yè)的競爭力。

  1974年瑞典的Volvo Kalmar轎車裝配廠為了提高運(yùn)輸系統(tǒng)的靈活性，采用基于AGVS為載運(yùn)工具的自動轎車裝配線，該裝配線由多臺可裝載轎車車體的AGVS組成，采用該裝配線后，裝配時(shí)間減少了20%，裝配故障減小39%，投資回收時(shí)間減小57%，勞動力減小了5%。目前，AGV在世界的主要汽車廠，如通用、豐田、克萊斯勒、大眾等汽車廠的制造和裝配線上得到了普遍應(yīng)用。

  近年來，作為CIMS的基礎(chǔ)搬運(yùn)工具，AGV的應(yīng)用深入到機(jī)械加工、家電生產(chǎn)、微電子制造、卷_煙等多個(gè)行業(yè)，生產(chǎn)加工領(lǐng)域成為AGV應(yīng)用最廣泛的領(lǐng)域。

  ③ 郵局、圖書館、港口碼頭和機(jī)場

  在郵局、圖書館、碼頭和機(jī)場等場合，物品的運(yùn)送存在著作業(yè)量變化大，動態(tài)性強(qiáng)，作業(yè)流程經(jīng)常調(diào)整，以及搬運(yùn)作業(yè)過程單一等特點(diǎn)，AGV的并行作業(yè)、自動化、智能化和柔性化的特性能夠很好的滿足上式場合的搬運(yùn)要求。

  瑞典于1983年在大斯得哥爾摩郵局、日本于1988年在東京多摩郵局、中國在1990年于上海郵政樞紐開始使用AGV，完成郵品的搬運(yùn)工作。在荷蘭鹿特丹港口，50輛稱為“yard tractors”的AGV完成集裝箱從船邊運(yùn)送到幾百碼以外的倉庫這一重復(fù)性工作。

  ④ 煙草、醫(yī)藥、食品、化工

  對于搬運(yùn)作業(yè)有清潔、安全、無排放污染等特殊要求的煙草、醫(yī)藥、食品、化工等行業(yè)中，AGV的應(yīng)用也受到重視。在國內(nèi)的許多卷_煙企業(yè)，如青島頤中集團(tuán)、玉溪紅塔集團(tuán)、紅河卷_煙廠、淮陰卷_煙廠，應(yīng)用激光引導(dǎo)式AGV完成托盤貨物的搬運(yùn)工作。

  4、IGV的特點(diǎn)及適用場景

  作為AGV技術(shù)不斷革新和發(fā)展的成果，IGV主要在精度、安全性、柔性、環(huán)境適應(yīng)性等方面實(shí)現(xiàn)了進(jìn)一步提升。

  柔性導(dǎo)引方面?zhèn)鹘y(tǒng)AGV仍然需要借助二維碼、反射板等標(biāo)記，而IGV采用新的導(dǎo)航方式，依靠實(shí)時(shí)場景地圖，無需其它固定標(biāo)記物，路徑更改簡單、靈活……

  IGV適用于柔性化要求更高的場合，在滿足常規(guī)搬運(yùn)功能的基礎(chǔ)上，還可以根據(jù)客戶的工藝流程，選擇性搭載不同的功能模塊，滿足一車多用的目的，但相對而言價(jià)格也較高。

  5、未來趨勢——融合發(fā)展

  在不同的場景中RGV、AGV、IGV各自發(fā)揮著自身的優(yōu)勢，不過隨著技術(shù)的發(fā)展，未來的趨勢可能是多功能的融合，一車多用，最大限度的提高效率節(jié)省成本。