碼垛機器人是用在工業(yè)生產(chǎn)過程中執(zhí)行大批量工件、包裝件的搬運、碼垛、拆垛等任務(wù)的一類工業(yè)機器人, 是集機械、電子、信息、智能技術(shù)、計算機科學(xué)等學(xué)科于一體的機電產(chǎn)品。碼垛機器人控制系統(tǒng)實現(xiàn)了機器人對貨物的抓取、提升、輸送、放置和返回等功能，以動畫形式顯示現(xiàn)場操作，使用形象、簡單、便捷。

1、技術(shù)特色

• 四軸高速、高精度同步控制

• 高精度定位，累積誤差小于2mm

• 搬運軌跡平滑無抖動

• 支持多路徑優(yōu)化，可為多條生產(chǎn)線同時碼垛

• 可通過三維動畫仿真機器手動作

• 支持示教功能，對運行軌跡進行校準

2、系統(tǒng)功能

機器人由4個主動軸與一個機械手組成，其中主動軸電機由伺服器驅(qū)動，機械手由氣動夾組成，通過氣泵驅(qū)動。由1個高速DO控制伺服器的運行位置和速度，1個DO信號控制電機運行方向，1個DI信號指示每個軸的原點，4個DI信號連接正負限位開關(guān)與正負極限限位開關(guān)，使用2個DI和1個DO控制氣動夾壓力，由2個DI采集來貨信號。系統(tǒng)共需要4個高速DO、6個DO、22個DI。采用1個PAC可編程運動控制器iTC1012與2個擴展模塊DEM3000組成控制系統(tǒng)，在iTC1012上運行實時內(nèi)核和軟PLC、軟NC程序，通過D-BUS進行數(shù)據(jù)通信實現(xiàn)I/O變量刷新，通過DEM3000的高速脈沖輸出和輸入輸出能力實現(xiàn)機器人的網(wǎng)絡(luò)化控制。使用PLC_Config編程軟件開發(fā)機器人控制程序，實現(xiàn)了多軸高速同步、搬運軌跡抖動抑制、高精度定位等功能。操作界面采用DView組態(tài)軟件編寫，實現(xiàn)軌跡示教、參數(shù)設(shè)定、三維仿真等功能。

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