隨著地圖中行駛車(chē)輛的增加，各位是否也有過(guò)疑問(wèn)：如何讓那么多的小車(chē)在滿(mǎn)足一定的行駛規(guī)則下仍能實(shí)現(xiàn)高效地運(yùn)行？本次分享內(nèi)容便會(huì)介紹MiR自主移動(dòng)機(jī)器人提供的行駛規(guī)則以及如何整合這些規(guī)則來(lái)實(shí)現(xiàn)如下圖中各種復(fù)雜的交通邏輯。

如何添加？

進(jìn)入MiR界面后依次進(jìn)入設(shè)置→地圖→選取地圖→ 點(diǎn)擊下拉欄即可添加，MiR交通邏輯是通過(guò)在地圖上添加不同交通邏輯的區(qū)域組合來(lái)實(shí)現(xiàn)，同時(shí)同一塊區(qū)域的邏輯是支持疊加的。

最常見(jiàn)的幾種交通邏輯

單向行駛區(qū)域

在通道內(nèi)添加兩條獨(dú)立的雙行區(qū)域來(lái)控制行車(chē)方向。

此外也可在兩條雙向行駛區(qū)域中間添加禁止區(qū)域來(lái)進(jìn)一步規(guī)范行車(chē)，避免由于避讓障礙物誤入逆向車(chē)道。

音效和燈光區(qū)域

進(jìn)入?yún)^(qū)域后MiR通過(guò)播放指定音效或者燈光進(jìn)行提示（多用于人流密集或者視覺(jué)盲區(qū)）。

I/O區(qū)域

搭配MiR指定的I/O模塊使用，Robot進(jìn)入?yún)^(qū)域后置位指定I/O模塊地址，離開(kāi)后自動(dòng)復(fù)位（多用于自動(dòng)門(mén)區(qū)域?qū)崿F(xiàn)無(wú)停留通過(guò)）。

關(guān)鍵區(qū)域，前方區(qū)域

關(guān)鍵區(qū)域的功能是暫時(shí)允許全局規(guī)劃的路線(xiàn)能穿過(guò)識(shí)別到的障礙物，而前方區(qū)域的功能是調(diào)節(jié)局部規(guī)劃器對(duì)較遠(yuǎn)距離障礙物的靈敏度，兩者多用于以下場(chǎng)景：

較長(zhǎng)斜坡被誤識(shí)別為障礙物時(shí)，通過(guò)添加關(guān)鍵區(qū)域及前方區(qū)域的方式來(lái)保證機(jī)器人順利通過(guò)這些區(qū)域。

同時(shí)前方區(qū)域也常用于人流密集場(chǎng)合減少局部規(guī)劃器介入的次數(shù)提高在密集人流間的通行能力。

限制區(qū)域（需要接入Fleet）

通過(guò)控制區(qū)域內(nèi)機(jī)器人的數(shù)量來(lái)避免在狹窄過(guò)道/主干道口的擁堵，如下圖當(dāng)區(qū)域限制只允許通過(guò)1臺(tái)時(shí)NO.1先行進(jìn)入并占用藍(lán)色區(qū)域其他車(chē)輛均無(wú)法駛?cè)?，NO.2在區(qū)域外等待直至NO.1駛離限制區(qū)域后方可通行。

案例

Limit-Robots Zone 1這塊限制區(qū)域的特點(diǎn)是進(jìn)/出口是同一個(gè)且通道寬度僅可容納一臺(tái)機(jī)器人，因此使用它來(lái)避免多車(chē)爭(zhēng)搶通道資源導(dǎo)致?lián)矶碌那闆r，此外還在進(jìn)入限制區(qū)域前增加速度區(qū)域（紅色）來(lái)控制機(jī)器人駛?cè)雲(yún)^(qū)域時(shí)的車(chē)速。

Limit-Robots Zone 2 這塊限制區(qū)域通過(guò)疊加了單向行駛區(qū)，禁止區(qū)域及非優(yōu)選區(qū)來(lái)協(xié)調(diào)T型道口行車(chē)順序以及車(chē)流的控制保證機(jī)器人在道口的有序通行。

右上方由于有長(zhǎng)斜坡的存在因此增加了關(guān)鍵區(qū)域來(lái)保證機(jī)器人的正常駛?cè)搿?/p>