在過(guò)認(rèn)證的時(shí)候，我們會(huì)遇到速度和轉(zhuǎn)向監(jiān)控用的MOC模塊，SICK在方案推薦的時(shí)候，推薦是通過(guò)安全接近開(kāi)關(guān)來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向監(jiān)控，但是實(shí)際上由于安裝限制，很多進(jìn)口的舵輪沒(méi)有預(yù)留空間來(lái)安裝兩個(gè)接近開(kāi)關(guān)，所以，也可以在轉(zhuǎn)向電機(jī)上增加一個(gè)安全編碼器DF60 pro來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向監(jiān)控，這個(gè)時(shí)候就需要搭配MOC1模塊，只是這種方案相對(duì)于兩個(gè)安全接近開(kāi)關(guān)來(lái)說(shuō)，物料成本會(huì)高一些。下圖就是在轉(zhuǎn)向電機(jī)上安裝安全編碼器實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向監(jiān)控。

SICK示意圖

在轉(zhuǎn)向監(jiān)控方面，除了安裝安全編碼器外，也有一些驅(qū)動(dòng)器是過(guò)了安全等級(jí)認(rèn)證的，比如美國(guó)柯蒂斯的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器1222就是。理論上也是可以滿足部分安全等級(jí)要求的，不過(guò)具體要和負(fù)責(zé)的認(rèn)證官協(xié)商。

柯蒂斯1222轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)器安全等級(jí)

除了非接觸式的安全傳感器外，一般還會(huì)裝接觸式的安全傳感器，一般采用的是安全觸邊。除了我們常見(jiàn)的基于導(dǎo)電橡膠條的安全觸邊，還有基于光電開(kāi)關(guān)的安全觸邊（倍加福就有該類產(chǎn)品，有興趣的可以去倍加福官網(wǎng)上看看介紹），但是由于不能有任何彎曲，所以目前在叉車AGV上最常見(jiàn)的還是基于導(dǎo)電橡膠條的安全觸邊。

由于叉車AGV自重較重，并且有剎車較長(zhǎng)，按照CE和CR中安全要求，我們?cè)谠O(shè)計(jì)過(guò)程中，需要關(guān)注250N和400N兩個(gè)碰撞壓力下的行程，以瑞士保策EPE040-105A0J為例。

此外，常規(guī)的安全觸邊便是是NO輸出，如果接線斷開(kāi)或者觸邊失效，是沒(méi)有辦法監(jiān)測(cè)的。安全觸邊屬于接觸式安全設(shè)備，也是AGV最后一道防線，為了提高安全性，要加個(gè)專用的安全監(jiān)控器，以提高安全性。一般安全觸邊是和配套的安全監(jiān)控器一起過(guò)的安全認(rèn)證。符合要求的品牌有日本歐姆龍、瑞士保策等。

由于叉車AGV的工作電流較大（一般在100A以上），一般采用接觸器用于切斷供電回路，接觸器一般選擇美國(guó)柯蒂斯旗下的Albright，所以在安全CPU的IO和安全觸邊的安全監(jiān)控器的輸出電流（一般為0.5A）是不足以啟動(dòng)接觸器的線圈的，這個(gè)時(shí)候就需要安裝一個(gè)安全繼電器。安全繼電器常用的品牌有SICK、Piz和Pizzato等。如果出于成本控制，但是還是想提高安全性的話，建議考慮價(jià)格支持OSSD的安全繼電器，也可以滿足基本的安全需求，一般安全激光雷達(dá)都是支持OSSD輸出。一個(gè)這樣的安全繼電器，也就是幾百塊錢。

SICK AGV safe安全套裝

雖然按照要求完成安全傳感器的選型，但是建議最好在進(jìn)行設(shè)置的之前使用SISTEMA對(duì)安全等級(jí)進(jìn)行評(píng)估。一般市場(chǎng)主流的安全傳感器也可以在其官網(wǎng)上下載相應(yīng)的library，鏈接如下：

最后大家如果在認(rèn)證整改過(guò)程中遇到問(wèn)題，可以通過(guò)eric.song@resbot.cn聯(lián)系我。