前幾篇我們詳細(xì)介紹了AGV小車的控制系統(tǒng)、調(diào)度系統(tǒng)和驅(qū)動系統(tǒng)的一些組成和原理，不知道大家是否對AGV其它系統(tǒng)的構(gòu)成好奇呢？今天我們新光科技為大家介紹一些與驅(qū)動系統(tǒng)相關(guān)聯(lián)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和制動系統(tǒng)，與人機互動相關(guān)聯(lián)的通訊系統(tǒng)的相關(guān)知識。

實現(xiàn)AGV小車轉(zhuǎn)向的原理可歸納為鉸軸轉(zhuǎn)向式和差速轉(zhuǎn)向式：

1.鉸軸轉(zhuǎn)向式

AGV的方向輪裝在轉(zhuǎn)向鉸軸上，轉(zhuǎn)向電機通過減速器和機械連桿機構(gòu)控制鉸軸，從而控制方向輪的取向。驅(qū)動輪兼做轉(zhuǎn)向輪，導(dǎo)向伺服電機根據(jù)導(dǎo)向訊號，借助轉(zhuǎn)向機構(gòu)調(diào)整驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)角，完成AGV自動導(dǎo)向及轉(zhuǎn)向分岔。這種方案的優(yōu)點是結(jié)構(gòu)簡單、成本低，適用于需要較多車數(shù)而準(zhǔn)停精度要求不很嚴(yán)格的場合。

2.差速轉(zhuǎn)向式

在AGV的左、右輪上分別裝上兩個獨立的驅(qū)動電機，通過控制這兩個驅(qū)動輪的速度比來實現(xiàn)車體的轉(zhuǎn)向。這種方案結(jié)構(gòu)簡單、定位精度高、轉(zhuǎn)彎半徑小，一般可設(shè)計成4輪或6輪的形式。從AGV小車的輪系結(jié)構(gòu)來劃分，可將轉(zhuǎn)向的實現(xiàn)劃分為普通輪系轉(zhuǎn)向式和全方位輪系轉(zhuǎn)向式。

（1）普通輪系

普通輪系結(jié)構(gòu)簡單、成本低、技術(shù)成熟。常用的普通輪系有：3輪底盤，單前輪兼作驅(qū)動和轉(zhuǎn)向輪；3輪底盤，后兩輪作差速驅(qū)動兼轉(zhuǎn)向輪；4輪或6輪底盤，中間兩輪作差速驅(qū)動兼轉(zhuǎn)向輪。

（2）全方位輪系

采用全方位移動機構(gòu)的底盤或全方位驅(qū)動等結(jié)構(gòu)的全方位輪系，它能夠在保持基體方位不變的前提下，沿平面上任意方向移動。應(yīng)用最為廣泛的全方位移動機構(gòu)有：全輪偏轉(zhuǎn)式全方位移動機構(gòu)（全方位輪）和麥卡那姆輪。

AGV小車的制動系統(tǒng)的由三個部分組成，控制器，電磁裝置，AGV位置傳感器：

控制器為可編程控制器件PLC，通過提前對小車的行駛軌跡進(jìn)行分析，然后使用軟件將小車的實際操作通過編程加入硬件，實現(xiàn)對小車的系統(tǒng)控制，可編程控器通過與電磁推力裝置相連接；

電磁裝置通過液壓制動缸來實現(xiàn)平衡調(diào)節(jié)，其中動作位置傳感器可作為反饋裝置，將與目標(biāo)位置的實時測量反饋給可編程控器，制動系統(tǒng)必須確保停車定位精度在幾厘米內(nèi)；

小車在剎車過程中必須防抱死，AGV位置傳感器（反饋裝置)持續(xù)將小車的實時位置反饋給可編程控器的中央處理器中。

它們之間配合如下：

可編程控器將反饋信息的當(dāng)前位置與目標(biāo)位置進(jìn)行對比，并將位置信息進(jìn)行處理得到在該時刻的時間位移數(shù)學(xué)函數(shù)，得到一個理論位置。通過PLC的CPU分析判斷從位置傳感器實時反饋回來的小車當(dāng)前位置與目標(biāo)位置的距離大小，將當(dāng)前位置與理論位置進(jìn)行不斷地擬合，從而通過控制AGV小車的行駛速度。若該時刻下小車的當(dāng)前位置小于理論位置則發(fā)出慢減速指令；若該時刻下小車的當(dāng)前位置大于理論位置，則發(fā)出快減速指令即通過進(jìn)而控制了小車的制動力和制動時間。

AGV小車通信系統(tǒng)有兩種方式：連續(xù)式和分散式。

一、連續(xù)式：允許AGV在任何時候和相對地面控制器的任何位置使用射頻方法，或使用在導(dǎo)引路徑內(nèi)埋設(shè)的導(dǎo)線進(jìn)行感應(yīng)通信，如采用無線電、紅外激光的通信方法。目前紅外激光在線實時雙向數(shù)據(jù)通信可達(dá)120米的距離。如果激光功率不足可每隔15~20米接力一次。

二、分散式：在預(yù)定的地點，如AGV機器人停泊站，在特定的AGV與地面控制器之間提供通信。這種通信一般通過感應(yīng)或光學(xué)的方法來實現(xiàn)。分散式通信的缺點在于AGV在兩通信點之間發(fā)生故障，將無法與地面控制站取得聯(lián)系。目前大多數(shù)AGV采用分散式通信方式，主要原因在于價格較便宜且很少會發(fā)生兩通信點間的故障問題。