前幾篇我們詳細介紹了AGV小車的控制系統(tǒng)、調(diào)度系統(tǒng)和驅動系統(tǒng)的一些組成和原理，不知道大家是否對AGV其它系統(tǒng)的構成好奇呢？今天我們新光科技為大家介紹一些與驅動系統(tǒng)相關聯(lián)的轉向系統(tǒng)和制動系統(tǒng)，與人機互動相關聯(lián)的通訊系統(tǒng)的相關知識。

實現(xiàn)AGV小車轉向的原理可歸納為鉸軸轉向式和差速轉向式：

1.鉸軸轉向式

AGV的方向輪裝在轉向鉸軸上，轉向電機通過減速器和機械連桿機構控制鉸軸，從而控制方向輪的取向。驅動輪兼做轉向輪，導向伺服電機根據(jù)導向訊號，借助轉向機構調(diào)整驅動輪的轉角，完成AGV自動導向及轉向分岔。這種方案的優(yōu)點是結構簡單、成本低，適用于需要較多車數(shù)而準停精度要求不很嚴格的場合。

2.差速轉向式

在AGV的左、右輪上分別裝上兩個獨立的驅動電機，通過控制這兩個驅動輪的速度比來實現(xiàn)車體的轉向。這種方案結構簡單、定位精度高、轉彎半徑小，一般可設計成4輪或6輪的形式。從AGV小車的輪系結構來劃分，可將轉向的實現(xiàn)劃分為普通輪系轉向式和全方位輪系轉向式。

（1）普通輪系

普通輪系結構簡單、成本低、技術成熟。常用的普通輪系有：3輪底盤，單前輪兼作驅動和轉向輪；3輪底盤，后兩輪作差速驅動兼轉向輪；4輪或6輪底盤，中間兩輪作差速驅動兼轉向輪。

（2）全方位輪系

采用全方位移動機構的底盤或全方位驅動等結構的全方位輪系，它能夠在保持基體方位不變的前提下，沿平面上任意方向移動。應用最為廣泛的全方位移動機構有：全輪偏轉式全方位移動機構（全方位輪）和麥卡那姆輪。

AGV小車的制動系統(tǒng)的由三個部分組成，控制器，電磁裝置，AGV位置傳感器：

控制器為可編程控制器件PLC，通過提前對小車的行駛軌跡進行分析，然后使用軟件將小車的實際操作通過編程加入硬件，實現(xiàn)對小車的系統(tǒng)控制，可編程控器通過與電磁推力裝置相連接；

電磁裝置通過液壓制動缸來實現(xiàn)平衡調(diào)節(jié)，其中動作位置傳感器可作為反饋裝置，將與目標位置的實時測量反饋給可編程控器，制動系統(tǒng)必須確保停車定位精度在幾厘米內(nèi)；

小車在剎車過程中必須防抱死，AGV位置傳感器（反饋裝置)持續(xù)將小車的實時位置反饋給可編程控器的中央處理器中。

它們之間配合如下：

可編程控器將反饋信息的當前位置與目標位置進行對比，并將位置信息進行處理得到在該時刻的時間位移數(shù)學函數(shù)，得到一個理論位置。通過PLC的CPU分析判斷從位置傳感器實時反饋回來的小車當前位置與目標位置的距離大小，將當前位置與理論位置進行不斷地擬合，從而通過控制AGV小車的行駛速度。若該時刻下小車的當前位置小于理論位置則發(fā)出慢減速指令；若該時刻下小車的當前位置大于理論位置，則發(fā)出快減速指令即通過進而控制了小車的制動力和制動時間。

AGV小車通信系統(tǒng)有兩種方式：連續(xù)式和分散式。

一、連續(xù)式：允許AGV在任何時候和相對地面控制器的任何位置使用射頻方法，或使用在導引路徑內(nèi)埋設的導線進行感應通信，如采用無線電、紅外激光的通信方法。目前紅外激光在線實時雙向數(shù)據(jù)通信可達120米的距離。如果激光功率不足可每隔15~20米接力一次。

二、分散式：在預定的地點，如AGV機器人停泊站，在特定的AGV與地面控制器之間提供通信。這種通信一般通過感應或光學的方法來實現(xiàn)。分散式通信的缺點在于AGV在兩通信點之間發(fā)生故障，將無法與地面控制站取得聯(lián)系。目前大多數(shù)AGV采用分散式通信方式，主要原因在于價格較便宜且很少會發(fā)生兩通信點間的故障問題。