三維飛行時間

另一項常用于AMR的技術(shù)是3D飛行時間（ToF）。德國Basler等公司提供ToF解決方案，如blaze-101相機(jī)，它提供了高達(dá)10米的大測量范圍和高達(dá)30 fps的幀率。據(jù)Basler公司三維圖像采集產(chǎn)品經(jīng)理Martin Gramatke說，這種相機(jī)可以幫助機(jī)器人在具有不同表面和不同環(huán)境光線的挑戰(zhàn)性環(huán)境中進(jìn)行導(dǎo)航和避免碰撞。

他說："在掃描平面低于障礙物的情況下，激光掃描儀可能會錯過一個物體，如另一輛叉車的貨叉，ToF相機(jī)可以幫助防止機(jī)器損壞。

然而，Gramatke并不認(rèn)為僅靠ToF相機(jī)就能解決這個問題。

他認(rèn)為，可靠的導(dǎo)航和障礙物檢測的關(guān)鍵是不同傳感器的組合。例如，我們提供的軟件可以將彩色圖像數(shù)據(jù)投射到ToF相機(jī)的3D圖像數(shù)據(jù)上。然后，人工智能可以對顏色數(shù)據(jù)進(jìn)行分類，以便在導(dǎo)航和障礙物探測方面做出更好的決定。

自2018年在斯圖加特國際視覺展覽會上推出Helios2 3D ToF相機(jī)以來，LUCID視覺實驗室一直在收集市場反饋，并在現(xiàn)實世界的應(yīng)用中獲得了行業(yè)專業(yè)知識，使他們能夠?qū)崿F(xiàn)AMR客戶所尋求的功能- 包括多通道功能。使用傳統(tǒng)的ToF方法，如果兩個或更多的AMR來到一個交叉點，ToF解決方案發(fā)出的光會相互干擾。有了多通道功能，多個ToF相機(jī)可以同時對同一空間進(jìn)行成像，而不會干擾彼此的深度數(shù)據(jù)。

瑞士工業(yè)視覺產(chǎn)品制造商-LUCID視覺實驗室的創(chuàng)始人兼總裁Rod Barman說："我們還選擇以索尼推薦的850納米波長實現(xiàn)我們的Helios相機(jī)，這很好地解決了室內(nèi)AMR市場。在這個范圍內(nèi)，傳感器的量子效率是940納米的兩倍，為客戶提供了亞毫米級精度的特殊三維深度數(shù)據(jù)，實現(xiàn)了卓越的點云和未經(jīng)過濾的數(shù)據(jù)?！?/p>

他補(bǔ)充說，AMR在一些惡劣的環(huán)境中工作，因此我們設(shè)計的下一代Helios2相機(jī)能夠承受這些嚴(yán)酷的環(huán)境。Helios2在60x60x77.5毫米的緊湊外形中提供了"工廠堅硬"的IP67保護(hù)，GigE Vision PoE和工業(yè)M12連接器的電纜長度可達(dá)100米。我們的測試符合DIN EN 60068-2-27、DIN EN 60068-2-64沖擊和振動標(biāo)準(zhǔn)，以及DIN EN 61000-6-2工業(yè)電磁兼容性標(biāo)準(zhǔn)。

360度的三維數(shù)據(jù)

美國DreamVu公司的PAL系列3D視覺系統(tǒng)專門設(shè)計用于機(jī)器人，提供360度的3D視覺。據(jù)DreamVu公司首席執(zhí)行官Mark Davidson說，許多客戶表示，他們最大的一些AMR導(dǎo)航挑戰(zhàn)在于必須考慮的環(huán)境狀況的廣泛性。在大型倉庫中，定位等任務(wù)可能被證明是困難的，但該公司的3D視覺系統(tǒng)已經(jīng)解決了這些挑戰(zhàn)。

該公司通過不斷改進(jìn)其軟件版本中的算法，從每一次部署中學(xué)習(xí)更多的知識，并將這些知識帶入下一次部署中，最后，通過與客戶采取極其合作的方式來做到這一點。

他說："我們花了很多時間，工程師與工程師之間，通過縮放電話來回傳遞資產(chǎn)，并從我們的客戶那里得到反饋，了解他們在特定應(yīng)用中需要什么。"例如，語義分割，是我們花了很多時間的事情。我們繼續(xù)推進(jìn)這些算法，并在研發(fā)方面投入大量的資金。"

在最近的一個例子中，DreamVu幫助一個客戶處理了地面上的導(dǎo)航和避障問題。這家機(jī)器人導(dǎo)航公司的終端客戶向市場推出了一款洗地機(jī)，在識別地板上的物體方面遇到了挑戰(zhàn)。該公司的工程副總裁測試了10個不同的傳感器來解決這個問題，但沒有一個能應(yīng)對這個挑戰(zhàn)。在測試中，傳感器識別了灰色地板上的白色膠帶和所有類型地板上的黑色膠帶--這兩者都不是障礙物，因為膠帶沒有高度。在大約兩周的時間里，DreamVu通過研發(fā)努力為客戶解決了這個問題。

DreamVu基于攝像頭的系統(tǒng)使用專利的光學(xué)和成像軟件，提供360°×110°的RGB-D視場--完整的色彩和深度。據(jù)Davidson說，很少有軟件能夠利用360度的數(shù)據(jù)，所以DreamVu創(chuàng)建了他們自己的視覺智能軟件，以利用他們的攝像機(jī)。許多移動機(jī)器人在一個平面上使用二維激光雷達(dá)，例如，可以探測到躺在地上的人，但在該平面以下或以上的任何東西都會被光線錯過。有了DreamVu的3D障礙物探測能力，機(jī)器人可以看到下面的地板，也可以看到上面的機(jī)器人。

美國Velodyne Lidar公司為自動駕駛汽車，駕駛員輔助，送貨解決方案，機(jī)器人技術(shù)，導(dǎo)航，地圖繪制等提供智能，強(qiáng)大的激光雷達(dá)解決方案。Velodyne總部位于加利福尼亞州圣何塞，其突破性的激光雷達(dá)傳感器技術(shù)產(chǎn)品組合享譽(yù)全球。Velodyne的高性能產(chǎn)品線包括廣泛的傳感解決方案，包括經(jīng)濟(jì)高效的Puck?，多功能的Ultra Puck?，可自動駕駛的Alpha Prime?，經(jīng)過ADAS優(yōu)化的Velarray?以及用于駕駛員輔助的突破性軟件， Vella?。作為市場領(lǐng)導(dǎo)者，Velodyne已為300多家客戶提供服務(wù)，其中包括幾乎所有全球領(lǐng)先的汽車原始設(shè)備制造商。

Velodyne提供智能、強(qiáng)大的激光雷達(dá)解決方案，以實現(xiàn)自動駕駛和駕駛員協(xié)助。Velodyne總部位于美國加利福尼亞州圣何塞，其突破性的激光雷達(dá)傳感器技術(shù)產(chǎn)品組合享譽(yù)全球。Velodyne的創(chuàng)始人David Hall在2005年作為Velodyne Acoustics的一部分發(fā)明了實時環(huán)視激光雷達(dá)系統(tǒng)。Hall先生的發(fā)明，以其創(chuàng)新的可移動性、地圖繪制能力、機(jī)器人技術(shù)和安全性以及感知和自主性，徹底改變了汽車。Velodyne的高性能產(chǎn)品線包括一系列的傳感解決方案，包括經(jīng)濟(jì)高效的Puck?，多功能的Ultra Puck?，可自動駕駛的Alpha Prime?，經(jīng)過ADAS優(yōu)化的Velarray?以及可為駕駛員提供幫助的突破性軟件，Vella?。

該公司的產(chǎn)品，廣泛應(yīng)用在無人機(jī)、無人機(jī)汽車、農(nóng)業(yè)機(jī)械和地面無人系統(tǒng)中。

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