三維飛行時間

另一項常用于AMR的技術是3D飛行時間（ToF）。德國Basler等公司提供ToF解決方案，如blaze-101相機，它提供了高達10米的大測量范圍和高達30 fps的幀率。據Basler公司三維圖像采集產品經理Martin Gramatke說，這種相機可以幫助機器人在具有不同表面和不同環(huán)境光線的挑戰(zhàn)性環(huán)境中進行導航和避免碰撞。

他說："在掃描平面低于障礙物的情況下，激光掃描儀可能會錯過一個物體，如另一輛叉車的貨叉，ToF相機可以幫助防止機器損壞。

然而，Gramatke并不認為僅靠ToF相機就能解決這個問題。

他認為，可靠的導航和障礙物檢測的關鍵是不同傳感器的組合。例如，我們提供的軟件可以將彩色圖像數據投射到ToF相機的3D圖像數據上。然后，人工智能可以對顏色數據進行分類，以便在導航和障礙物探測方面做出更好的決定。

自2018年在斯圖加特國際視覺展覽會上推出Helios2 3D ToF相機以來，LUCID視覺實驗室一直在收集市場反饋，并在現實世界的應用中獲得了行業(yè)專業(yè)知識，使他們能夠實現AMR客戶所尋求的功能- 包括多通道功能。使用傳統(tǒng)的ToF方法，如果兩個或更多的AMR來到一個交叉點，ToF解決方案發(fā)出的光會相互干擾。有了多通道功能，多個ToF相機可以同時對同一空間進行成像，而不會干擾彼此的深度數據。

瑞士工業(yè)視覺產品制造商-LUCID視覺實驗室的創(chuàng)始人兼總裁Rod Barman說："我們還選擇以索尼推薦的850納米波長實現我們的Helios相機，這很好地解決了室內AMR市場。在這個范圍內，傳感器的量子效率是940納米的兩倍，為客戶提供了亞毫米級精度的特殊三維深度數據，實現了卓越的點云和未經過濾的數據?！?/p>

他補充說，AMR在一些惡劣的環(huán)境中工作，因此我們設計的下一代Helios2相機能夠承受這些嚴酷的環(huán)境。Helios2在60x60x77.5毫米的緊湊外形中提供了"工廠堅硬"的IP67保護，GigE Vision PoE和工業(yè)M12連接器的電纜長度可達100米。我們的測試符合DIN EN 60068-2-27、DIN EN 60068-2-64沖擊和振動標準，以及DIN EN 61000-6-2工業(yè)電磁兼容性標準。

360度的三維數據

美國DreamVu公司的PAL系列3D視覺系統(tǒng)專門設計用于機器人，提供360度的3D視覺。據DreamVu公司首席執(zhí)行官Mark Davidson說，許多客戶表示，他們最大的一些AMR導航挑戰(zhàn)在于必須考慮的環(huán)境狀況的廣泛性。在大型倉庫中，定位等任務可能被證明是困難的，但該公司的3D視覺系統(tǒng)已經解決了這些挑戰(zhàn)。

該公司通過不斷改進其軟件版本中的算法，從每一次部署中學習更多的知識，并將這些知識帶入下一次部署中，最后，通過與客戶采取極其合作的方式來做到這一點。

他說："我們花了很多時間，工程師與工程師之間，通過縮放電話來回傳遞資產，并從我們的客戶那里得到反饋，了解他們在特定應用中需要什么。"例如，語義分割，是我們花了很多時間的事情。我們繼續(xù)推進這些算法，并在研發(fā)方面投入大量的資金。"

在最近的一個例子中，DreamVu幫助一個客戶處理了地面上的導航和避障問題。這家機器人導航公司的終端客戶向市場推出了一款洗地機，在識別地板上的物體方面遇到了挑戰(zhàn)。該公司的工程副總裁測試了10個不同的傳感器來解決這個問題，但沒有一個能應對這個挑戰(zhàn)。在測試中，傳感器識別了灰色地板上的白色膠帶和所有類型地板上的黑色膠帶--這兩者都不是障礙物，因為膠帶沒有高度。在大約兩周的時間里，DreamVu通過研發(fā)努力為客戶解決了這個問題。

DreamVu基于攝像頭的系統(tǒng)使用專利的光學和成像軟件，提供360°×110°的RGB-D視場--完整的色彩和深度。據Davidson說，很少有軟件能夠利用360度的數據，所以DreamVu創(chuàng)建了他們自己的視覺智能軟件，以利用他們的攝像機。許多移動機器人在一個平面上使用二維激光雷達，例如，可以探測到躺在地上的人，但在該平面以下或以上的任何東西都會被光線錯過。有了DreamVu的3D障礙物探測能力，機器人可以看到下面的地板，也可以看到上面的機器人。

美國Velodyne Lidar公司為自動駕駛汽車，駕駛員輔助，送貨解決方案，機器人技術，導航，地圖繪制等提供智能，強大的激光雷達解決方案。Velodyne總部位于加利福尼亞州圣何塞，其突破性的激光雷達傳感器技術產品組合享譽全球。Velodyne的高性能產品線包括廣泛的傳感解決方案，包括經濟高效的Puck?，多功能的Ultra Puck?，可自動駕駛的Alpha Prime?，經過ADAS優(yōu)化的Velarray?以及用于駕駛員輔助的突破性軟件， Vella?。作為市場領導者，Velodyne已為300多家客戶提供服務，其中包括幾乎所有全球領先的汽車原始設備制造商。

Velodyne提供智能、強大的激光雷達解決方案，以實現自動駕駛和駕駛員協(xié)助。Velodyne總部位于美國加利福尼亞州圣何塞，其突破性的激光雷達傳感器技術產品組合享譽全球。Velodyne的創(chuàng)始人David Hall在2005年作為Velodyne Acoustics的一部分發(fā)明了實時環(huán)視激光雷達系統(tǒng)。Hall先生的發(fā)明，以其創(chuàng)新的可移動性、地圖繪制能力、機器人技術和安全性以及感知和自主性，徹底改變了汽車。Velodyne的高性能產品線包括一系列的傳感解決方案，包括經濟高效的Puck?，多功能的Ultra Puck?，可自動駕駛的Alpha Prime?，經過ADAS優(yōu)化的Velarray?以及可為駕駛員提供幫助的突破性軟件，Vella?。

該公司的產品，廣泛應用在無人機、無人機汽車、農業(yè)機械和地面無人系統(tǒng)中。

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