“在最終確定該方案的時(shí)候，其實(shí)是有些忐忑的，一是因?yàn)樨浖懿皇枪潭ǖ?，是移?dòng)式的，二是因?yàn)槲覀兊呢浳锝?.5噸的重量，堆四層貨架，最高接近6米，而且存儲(chǔ)密集，效率要求高，這些是方案階段甚至實(shí)施過程中一直顧慮的地方。但是從現(xiàn)場叉車AGV的運(yùn)行情況來看，動(dòng)態(tài)場景下搬運(yùn)效果很棒，舉升平穩(wěn)精準(zhǔn)，達(dá)到了規(guī)劃需求。說實(shí)話，超出了預(yù)期，希望接下來二期也可以超期完成目標(biāo)。”

--------某化工企業(yè)負(fù)責(zé)人

近日，艾吉威機(jī)器人再傳捷報(bào)，成功交付某國有化工企業(yè)立庫+叉車AGV改造項(xiàng)目。完成化工行業(yè)

載重1.5T、堆高5.7m、對接移動(dòng)貨架的動(dòng)態(tài)堆垛解決方案，助力該企業(yè)在“智改數(shù)轉(zhuǎn)”背景下以科技創(chuàng)新為抓手，筑牢化工行業(yè)物流智能化的堅(jiān)實(shí)根基。通過“高端技術(shù)+高質(zhì)量產(chǎn)品”的創(chuàng)新模式，推動(dòng)世界級化工強(qiáng)國宏偉目標(biāo)的逐步實(shí)現(xiàn)。

接下來我們以該化工企業(yè)應(yīng)用場景需求為例，實(shí)際展示一下艾吉威機(jī)器人叉車AGV動(dòng)態(tài)場景下解決方案的實(shí)施過程及價(jià)值。

項(xiàng)目需求 

①成品入庫，碼垛完成的成品，通過搬運(yùn)叉車AGV送到倉庫的接駁區(qū)，通過高位叉車AGV搬運(yùn)成品入庫，將成品送到WMS系統(tǒng)指定的庫位；

②成品出庫，通過中控系統(tǒng)發(fā)送至AGV調(diào)度系統(tǒng)，同時(shí)中控系統(tǒng)呼叫移動(dòng)貨架打開，AGV調(diào)度系統(tǒng)調(diào)度高位叉車AGV到貨架庫位上搬運(yùn)成品出庫；

項(xiàng)目難點(diǎn)及對策 

高動(dòng)態(tài)移動(dòng)貨架，叉車AGV自動(dòng)取放托盤：

移動(dòng)式貨架是輕重型固定式貨架的基礎(chǔ)上衍生而來的，通過底盤附設(shè)的滾輪或電機(jī)驅(qū)動(dòng)，屬于密集式結(jié)構(gòu)。移動(dòng)式貨架僅需設(shè)一條通道，空間利用率極高，安全可靠，移動(dòng)方便，適用于庫存品種多，庫存頻率較高，按巷道順序出入庫的倉庫。

移動(dòng)式貨架

關(guān)鍵點(diǎn)1：叉車AGV負(fù)載近1.5T，堆高5.7m

行業(yè)內(nèi)負(fù)載1.5T通常堆高高度上限在4.5m，本項(xiàng)目重載且堆垛高度過高會(huì)加劇門架的彈性變形，高位堆垛時(shí)會(huì)因變形量過大，貨叉相對于庫位的相對位置偏離增加，嚴(yán)重會(huì)出現(xiàn)貨叉撞貨架的情況。對策：貨叉末端集成3D激光雷達(dá)，與貨叉相對固定，隨貨叉上下移動(dòng)，激光雷達(dá)可以上下自由移動(dòng)，貨叉提升后激光頭向下移動(dòng)，貨叉落地后，激光頭向上移動(dòng)，保取放狀態(tài)下激光雷達(dá)正常識(shí)別。

關(guān)鍵點(diǎn)2：自動(dòng)移動(dòng)貨架每次停止前后位置誤差 ±300mm

相對于初始標(biāo)定位置，移動(dòng)貨架前后運(yùn)行會(huì)存在停止誤差且位置偏差不統(tǒng)一，高動(dòng)態(tài)“車找?guī)臁眻鼍跋拢孳嘇GV每次取放貨的貨架位置都不一樣，這對叉車AGV的導(dǎo)航技術(shù)、運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)以及定位精度要求極高。對策：叉車AGV貨叉集成激光雷達(dá)和到位傳感器，車體運(yùn)行到移動(dòng)貨架的庫位前方時(shí)，開啟3D激光掃描儀，實(shí)時(shí)距離測算立庫偏差角度及庫位水平面的高度信息。

關(guān)鍵點(diǎn)3：庫位托盤放置無限位

由于庫位位移、變形和導(dǎo)航各種誤差疊加，存在相鄰?fù)斜P放置時(shí)后端碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

對策：當(dāng)叉車AGV到達(dá)貨位前方準(zhǔn)備放料時(shí)，叉車AGV貨叉集成的激光雷達(dá)檢測橫梁的距離和位置偏差，通過尺寸鏈計(jì)算，判斷托盤的取放點(diǎn)，將托盤放置在庫位的準(zhǔn)確位置。

項(xiàng)目解決方案 

①該項(xiàng)目物流解決方案包括自動(dòng)碼垛機(jī)械手、輸送設(shè)備、叉取式AGV自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)組成，通過系統(tǒng)的集中調(diào)度控制，實(shí)現(xiàn)各物流系統(tǒng)協(xié)調(diào)配合。

②設(shè)備選型上，一期采用多臺(tái)L16RL高位叉車AGV，該車體載重1.6T，門架提升高度5.7m。車體導(dǎo)航技術(shù)采用激光slam導(dǎo)航模式，在保證車體運(yùn)行的平穩(wěn)、安全下，同時(shí)兼顧貨物存放效率。

③系統(tǒng)方面，AGVS與MES、WMS、WCS系統(tǒng)以及自動(dòng)立體庫系統(tǒng)對接，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)物流任務(wù)的派發(fā)，叉車AGV自動(dòng)出入庫，全流程數(shù)據(jù)閉環(huán)，精益化協(xié)作生產(chǎn)。

行業(yè)內(nèi)首個(gè)激光slam叉車AGV對接移動(dòng)貨架、舉升5.7m動(dòng)態(tài)場景應(yīng)用。高動(dòng)態(tài)場景下的存取堆垛，要求叉車AGV駛?cè)胴浖軆?nèi)部，實(shí)時(shí)檢測貨架移動(dòng)方位以及貨物層數(shù)，這對叉車AGV的作業(yè)精度和安全性要求極高，目前艾吉威高位叉車AGV在最高舉升9米時(shí)實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)定位精度達(dá)到±5mm。

項(xiàng)目價(jià)值 

憑借扎實(shí)的技術(shù)創(chuàng)新和多項(xiàng)目實(shí)施經(jīng)驗(yàn)，艾吉威機(jī)器人以項(xiàng)目全周期質(zhì)量管控和精細(xì)化運(yùn)營管理為雙支撐，持續(xù)推動(dòng)產(chǎn)品與效率雙提升，實(shí)現(xiàn)叉車AGV高難度場景下的快交付模式，項(xiàng)目最終達(dá)到客戶預(yù)期目標(biāo)。

①該項(xiàng)目的成功實(shí)施，極大的提高了客戶工廠內(nèi)部的自動(dòng)化水平，為客戶后續(xù)的智能工廠建設(shè)打下基礎(chǔ)。

②移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人的批量應(yīng)用，保證貨物取放時(shí)人和物的安全，減少貨物處理和信息處理過程中的差錯(cuò)，提高了倉庫管理水平。

③對于行業(yè)而言，一方面有助于提升化工行業(yè)的倉儲(chǔ)自動(dòng)化水平；另一方面拓寬叉車AGV在高位、動(dòng)態(tài)場景下的復(fù)制化應(yīng)用，具有較強(qiáng)的行業(yè)創(chuàng)新性和廣泛的推廣價(jià)值。

改革開放至今，中國綜合國力穩(wěn)步快速提升，未來配合技術(shù)進(jìn)步和精細(xì)化程度提升，我們也必將崛起為世界級化工強(qiáng)國。強(qiáng)的核心在于創(chuàng)新。進(jìn)一步以科技創(chuàng)新賦能制造業(yè)，應(yīng)從核心技術(shù)攻關(guān)、創(chuàng)新數(shù)字化平臺(tái)構(gòu)建等方面協(xié)同發(fā)力。

截至目前，艾吉威機(jī)器人移動(dòng)機(jī)器人＆數(shù)字化平臺(tái)等多種技術(shù)已成功服務(wù)于數(shù)十家石油化工企業(yè)，包括：華東某國有化纖企業(yè)、華東某央企煤化工企業(yè)、華北某能源集團(tuán)、西北某國有有色金屬化工企業(yè)、內(nèi)蒙某大型化工企業(yè)等等。在推動(dòng)化工行業(yè)高端化、智能化、綠色化發(fā)展的道路上，艾吉威將集聚力量進(jìn)行原創(chuàng)性引領(lǐng)性科技攻關(guān)，通過技術(shù)和經(jīng)驗(yàn)積累為化工行業(yè)數(shù)字化轉(zhuǎn)型提供新思路，堅(jiān)決打贏數(shù)字化時(shí)代移動(dòng)機(jī)器人核心技術(shù)攻堅(jiān)戰(zhàn)。

蘇州艾吉威機(jī)器人有限公司，坐落在蘇州工業(yè)園區(qū)，成立于2011年12月，是一家以獨(dú)創(chuàng)移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人AGV技術(shù)為核心的廠內(nèi)智能物流方案規(guī)劃及實(shí)施的高新技術(shù)企業(yè)和軟件企業(yè)。

公司自主研發(fā)的搬運(yùn)機(jī)器人AGV產(chǎn)品線包括擁有美國發(fā)明專利和國家發(fā)明專利的無反光板激光AGV系列和智能工廠內(nèi)信息化物流軟件WMS、WCS、RFID等的一體化解決方案。

艾吉威作為行業(yè)創(chuàng)新的開拓者，技術(shù)領(lǐng)先且高速發(fā)展，是中國最早完全自主研發(fā)無標(biāo)識(shí)導(dǎo)航叉車AGV且實(shí)現(xiàn)大規(guī)模集群應(yīng)用的企業(yè)，技術(shù)處于行業(yè)頂尖之列，產(chǎn)品暢銷國內(nèi)外。

艾吉威榮獲江蘇省高新技術(shù)企業(yè)、江蘇省機(jī)械工業(yè)專利金獎(jiǎng)、江蘇省機(jī)械工業(yè)科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)、蘇州科技領(lǐng)軍企業(yè)、蘇南國家自主創(chuàng)新示范區(qū)瞪羚企業(yè)等多項(xiàng)地級市獎(jiǎng)項(xiàng)。

目前艾吉威已獲得AGV相關(guān)專有技術(shù)70余項(xiàng)，且新專利申請量快速增長。上市的無反光板激光自主導(dǎo)航叉車AGV獲得高新技術(shù)產(chǎn)品認(rèn)證；公司同時(shí)是“蘇州市無反光板激光自主導(dǎo)航智能搬運(yùn)機(jī)器人工程技術(shù)研究中心”和“蘇州市無反光板激光自主導(dǎo)航舵輪叉車式智能搬運(yùn)機(jī)器人（AGV）重點(diǎn)產(chǎn)業(yè)技術(shù)創(chuàng)新基地”。

艾吉威專注于為客戶制定柔性化、智能化、高效的智能物流解決方案，提供智能AGV及智慧物流系統(tǒng)一站式產(chǎn)品和服務(wù)，已為輪胎、汽車、3C電子、服裝紡織、家電、紙業(yè)、藥業(yè)、食品業(yè)和機(jī)械制造領(lǐng)域300+客戶提供柔性化AGV智能物流系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和建設(shè)。

艾吉威團(tuán)隊(duì)

艾吉威有一支非常優(yōu)秀的團(tuán)隊(duì)：一支由領(lǐng)軍博士、尖端移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)專家、國家注冊管理咨詢師、資深營銷渠道建設(shè)總監(jiān)、高級售后流程診斷管理顧問組成的核心團(tuán)隊(duì)。同時(shí)大力引進(jìn)高水平的研發(fā)人才，持續(xù)加強(qiáng)研發(fā)體系，保持強(qiáng)勁的研發(fā)能力，致力于為客戶提供價(jià)值更高的產(chǎn)品和服務(wù)。

艾吉威技術(shù)

移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)研發(fā)實(shí)力雄厚，獲得多項(xiàng)國家發(fā)明專利和國際發(fā)明專利，覆蓋導(dǎo)航技術(shù)、機(jī)械結(jié)構(gòu)、安全防護(hù)、電氣、整機(jī)、AGV系統(tǒng)等全領(lǐng)域，擁有多項(xiàng)軟件著作權(quán)。艾吉威自主研發(fā)的無反光板激光自主導(dǎo)航技術(shù)，率先引領(lǐng)AGV進(jìn)入無標(biāo)識(shí)導(dǎo)航的新時(shí)代。

無反光板激光自主導(dǎo)航技術(shù)真正實(shí)現(xiàn)不需要任何外界輔助標(biāo)志導(dǎo)航，使AGV成為獨(dú)立自主的機(jī)器人，消除AGV難以柔性化使用的最大障礙，為變動(dòng)環(huán)境應(yīng)用AGV創(chuàng)造了合適的條件。隨著需求愈發(fā)個(gè)性化，多品種、小批量定制化生產(chǎn)成為常態(tài)，這種生產(chǎn)模式要求AGV路徑可變更。無反光板激光自主導(dǎo)航AGV零成本、快速變更路徑的特點(diǎn)與客戶需求相契合。無需停產(chǎn)安裝和導(dǎo)航標(biāo)志維護(hù)，成為客戶理想的AGV。