作為AGV/AMR的核心控制中樞

NDC系統(tǒng)的強(qiáng)大性能有目共睹

不僅可以實(shí)現(xiàn)AGV/AMR的

無線通信、路徑規(guī)劃、任務(wù)分配和碰撞規(guī)避

還支持多種導(dǎo)航方式及其組合

以滿足不同環(huán)境下的車輛使用需求

本期內(nèi)容，我們就大家在日常使用NDC系統(tǒng)時(shí)所關(guān)心的一些問題進(jìn)行了匯總整理，希望對(duì)您有所幫助。

Q1 調(diào)車調(diào)到什么程度才算合格？

一般我們判斷調(diào)車效果的好壞，是以黑盒中Postion>Accumulated Correction的數(shù)據(jù)作為依據(jù)。累積誤差中（Accumulated Correction）有X、Y、Angle三個(gè)數(shù)據(jù)，分別代表三個(gè)維度的校準(zhǔn)情況。

我們可以讓車輛在自動(dòng)模式下，以300mm/s的速度，直線行駛10m左右的距離，以此觀察三個(gè)參數(shù)的校準(zhǔn)情況。一般要求Angle的浮動(dòng)范圍在5mrad以內(nèi)，X和Y的浮動(dòng)范圍在5mm以內(nèi)，并且三個(gè)維度均在0軸上下浮動(dòng)，而不是向某一個(gè)方向偏移。這時(shí)，便可認(rèn)為車輛校準(zhǔn)的較好。

Q2 AGV/AMR單獨(dú)發(fā)命令正常，用上位發(fā)命令車不動(dòng)，也不回休息點(diǎn)，CWAY中顯示Vehicle option request failed. Mismatch？

這種故障是由CVC700所使用的功能和授權(quán)中的Option不一致造成的，可以打開CVC700網(wǎng)頁端，比對(duì)缺失的Option，以及VAD中Vehicle>OptionClass所填的數(shù)字是否一致。如果兩個(gè)數(shù)字相同，則可以關(guān)注一下車輛所使用的固件版本，其中1.3.0以上的版本必須使用4.0以上的System Manager才可以。

Q3 Quad車原地旋轉(zhuǎn)時(shí)會(huì)報(bào)Outside Safety Zone？

這時(shí)，需要重點(diǎn)關(guān)注以下幾個(gè)問題

• 導(dǎo)航環(huán)境怎么樣：在VDT中觀察反光板（VDT中以星星形狀表示）和反光線（綠色線段）的角度是否一致。

• 車調(diào)的好不好：這里主要觀察X、Y的數(shù)值是不是與實(shí)際偏差很大，如果X、Y其中之一與實(shí)際安裝位置偏差很大，車輛實(shí)際物理位置是可以原地旋轉(zhuǎn)的，但VDT中的參考點(diǎn)軌跡會(huì)畫一個(gè)弧線，導(dǎo)致報(bào)故障。

• VAD中輪系坐標(biāo)是否與車輛安裝位置一致：如果所填的輪系參數(shù)與實(shí)際不同，AGV/AMR中的模型計(jì)算就會(huì)與實(shí)際有所差異，導(dǎo)致報(bào)故障。

• Guidance>SafetyZoneX、Y、Th的值是否需要調(diào)整：Outside Safety Zone的報(bào)錯(cuò)機(jī)制是當(dāng)X、Y、Angle三個(gè)值超出以上三個(gè)值之一時(shí)就會(huì)報(bào)錯(cuò)，所以可以檢查其值是否過小。Guidance>SafetyZoneX、Y、Th默認(rèn)值已經(jīng)允許足夠大的誤差，從安全角度考慮，除非必要，否則切勿設(shè)置過大的容差量。

Q4 車輛進(jìn)入工位前為何會(huì)突然扭一下，導(dǎo)致進(jìn)入工位的位置不準(zhǔn)確？

很多奇怪的問題其實(shí)都是由一些簡單的原因造成的，出現(xiàn)這種情況最可能的原因是掃圖不準(zhǔn)。假如車輛在進(jìn)入工位之前導(dǎo)航所用的是A、B、C、D四個(gè)反光板，在即將進(jìn)入工位時(shí)又掃描到了E、F兩個(gè)反光板，而原來的A、B反光板恰好被遮擋，這時(shí)AGV/AMR導(dǎo)航所用的就是C、D、E、F四個(gè)反光板。

在VDT中觀察到所用于導(dǎo)航的光線角度都發(fā)生了變化，很多這種情況就是由于車輛調(diào)試的不是很好，或者掃圖時(shí)比例尺做的不是很好時(shí)，導(dǎo)致兩個(gè)區(qū)域的反光板角度和比例尺不在同一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)下，AGV/AMR根據(jù)最新掃描到的反射板重新糾偏后造成了進(jìn)工位前扭一下的動(dòng)作。出現(xiàn)這種情況，一般需要找一臺(tái)校準(zhǔn)好的車，將這個(gè)區(qū)域重新掃圖，做好比例縮放來解決問題。

Q5 車輛在反光板導(dǎo)航環(huán)境下行駛正常，在某一路段上切換成磁釘導(dǎo)航，會(huì)出現(xiàn)扭動(dòng)或者報(bào)Outside Safety Zone？

這種情況多半是兩個(gè)導(dǎo)航環(huán)境下的坐標(biāo)系沒有調(diào)成一致，不限于反光板切換磁釘導(dǎo)航。任何兩種導(dǎo)航融合后的坐標(biāo)系都應(yīng)調(diào)整一致，例如解決上述問題的方法是將AGV/AMR在反光板環(huán)境下停在某一點(diǎn)位，在VDT中記錄坐標(biāo)X、Y及其角度，再切換到磁釘導(dǎo)航，在VDT中記錄AGV/AMR的坐標(biāo)X、Y、Angle。

比較兩個(gè)導(dǎo)航環(huán)境下的兩個(gè)坐標(biāo)差值，通過移動(dòng)反光板（或者移動(dòng)磁釘位置）的角度及坐標(biāo)X、Y使AGV/AMR在兩個(gè)環(huán)境下的坐標(biāo)一致，這樣就不會(huì)出現(xiàn)切換導(dǎo)航時(shí)坐標(biāo)出現(xiàn)偏差。注意，移動(dòng)反光板時(shí)要先改角度，后改坐標(biāo)X、Y。

Q6 調(diào)試好的車輛在正常運(yùn)行中車頭會(huì)左右擺動(dòng)，怎么處理？

VAD中有兩個(gè)參數(shù)：LaterWeight和HeadingWeight，其會(huì)影響到車輛在糾偏時(shí)的強(qiáng)度，數(shù)值越大代表糾偏力度越強(qiáng)。如果將數(shù)值改小，AGV/AMR糾偏的頻次也會(huì)隨之減少，車體左右擺動(dòng)的情況將得以改善。但應(yīng)注意，設(shè)置過小的數(shù)值，會(huì)導(dǎo)致糾偏不明顯，進(jìn)而更容易觸發(fā)Outside Safety Zone，因此需要綜合考慮。

今天的答疑解惑就到這里

在后續(xù)的推文中

我們還會(huì)就大家關(guān)心的問題

再次展開詳細(xì)討論

我們下期見！

關(guān)于科爾摩根NDC解決方案

科爾摩根通過NDC平臺(tái)為自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）和移動(dòng)機(jī)器人（AMR）提供了車輛自動(dòng)化解決方案，通過OEM和系統(tǒng)集成商合作伙伴的生態(tài)體系，在全球范圍內(nèi)為各種應(yīng)用部署了數(shù)萬輛先進(jìn)的自動(dòng)引導(dǎo)車輛以及移動(dòng)機(jī)器人。

科爾摩根的NDC解決方案由：系統(tǒng)軟件、車輛軟件和車輛硬件、設(shè)計(jì)和掃描工具和服務(wù)組成。NDC平臺(tái)不僅支持目前市面上多種主流導(dǎo)航方式，如激光導(dǎo)航，自然導(dǎo)航，二維碼導(dǎo)航等，還支持他們的組合導(dǎo)航方式。同時(shí)，NDC平臺(tái)包括用于管理車隊(duì)和有效引導(dǎo)車輛的軟件，以及用于導(dǎo)航和控制的硬件。此外，科爾摩根定期為NDC合作伙伴提供技術(shù)支持，培訓(xùn)，咨詢等服務(wù)。

Kollmorgen AGV在過去的50多年里，通過NDC平臺(tái)為自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）和移動(dòng)機(jī)器人提供了車輛自動(dòng)化解決方案。通過OEM和系統(tǒng)集成商合作伙伴的生態(tài)體系，在全球范圍內(nèi)為各種應(yīng)用部署了數(shù)萬輛先進(jìn)的自動(dòng)引導(dǎo)車輛。

科爾摩根AGV的解決方案由：系統(tǒng)、車輛、軟件工具和服務(wù)組成。其中NDC平臺(tái)不僅支持目前市面上多種主流導(dǎo)航方式，如激光導(dǎo)航，自然導(dǎo)航，二維碼導(dǎo)航等，還支持他們的組合導(dǎo)航方式。同時(shí)，NDC平臺(tái)包括用于管理車隊(duì)和有效引導(dǎo)車輛的軟件，以及用于導(dǎo)航和控制的硬件。后期，科爾摩根AGV 定期為合作伙伴提供技術(shù)支持，培訓(xùn)，咨詢等服務(wù)。

使用Kollmorgen NDC8，合作伙伴幾乎可以實(shí)現(xiàn)不同類型的車輛或移動(dòng)機(jī)器人的自動(dòng)化，并將其集成到全球任何行業(yè)的任何類型的應(yīng)用場(chǎng)景中。為終端用戶降低從前期項(xiàng)目實(shí)施到后期系統(tǒng)運(yùn)維各方的實(shí)際成本。