NDC系統(tǒng)攻略 / KOLLMORGEN

隨著自動(dòng)化物流的快速發(fā)展，AGV/AMR在提高生產(chǎn)效率和優(yōu)化物流流程方面發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用。而作為其核心控制中樞的NDC系統(tǒng)，不僅決定著AGV/AMR性能的上限，也是保障它們可靠、穩(wěn)定、高效運(yùn)行的關(guān)鍵。

然而，在日常的使用過(guò)程中，我們可能會(huì)遇到各種各樣的問(wèn)題。有的能夠自行解決，有的則會(huì)令人手足無(wú)措。在今天的推文中，我們將繼續(xù)聚焦于大家所關(guān)心的問(wèn)題，深入剖析其根源，并探討應(yīng)對(duì)之策。

我們經(jīng)常會(huì)在黑盒中看到非法修改NDC8參數(shù)報(bào)錯(cuò)“SysEvent 175: Illegal modification of NDC8 parameter. Error 2, offender 1.”，導(dǎo)致其報(bào)錯(cuò)的原因是什么？

我們先來(lái)看看報(bào)錯(cuò)的代碼中后面兩個(gè)參數(shù)分別表示的含義：

• 參數(shù)1：如果是Error 1，表示寫(xiě)入了只讀值；如果是Error 2，表示賦值范圍已經(jīng)超過(guò)了限定值。

• 參數(shù)2：如果是offender 1，表示問(wèn)題原因是PLC程序；如果是offender 2，表示問(wèn)題原因是CAN設(shè)備；如果是offender 3，表示問(wèn)題原因是后臺(tái)程序。

在這個(gè)問(wèn)題中，“Error 2, offender 1”表示的就是在PLC程序中的賦值范圍已經(jīng)超過(guò)了限定值。我們可以通過(guò)如下兩個(gè)黑盒示例來(lái)分析原因：

黑盒1 觀(guān)察路徑（二級(jí)標(biāo)題）

打開(kāi)VDT-Black box-Program logs- CAN log：

在CAN log日志中，我們可以看到問(wèn)題中報(bào)錯(cuò)的下面緊跟了PLC賦值變量VehicleNavigator.SetNavMethod為11的值超限了。而如果想要了解SetNavMethod變量的范圍，我們可以到VAD-Connection view-CVC700-VehicleNavigator-SetNavMethod-properties路徑下查詢(xún)，查詢(xún)結(jié)果如圖中所示，這個(gè)值的最大值為8，印證了前面所說(shuō)的PLC程序中賦值為11超過(guò)限定值的結(jié)論。

黑盒2 觀(guān)察路徑

打開(kāi)VDT-Black box-Events and Trace- System log：

在System log日志中，我們可以看到問(wèn)題中報(bào)錯(cuò)的下面緊跟了PLC賦值變量LocalOrder.DestPoint為0的值超限了。同樣想要了解DestPoint變量的范圍，我們可以到VAD-Connection view-CVC700-LocalOrder-DestPoint-properties路徑下查詢(xún)，查詢(xún)結(jié)果如圖中所示，這個(gè)值允許的最小值是1，印證了前面所說(shuō)的PLC程序中賦值為0超過(guò)限定值的結(jié)論。

在黑盒的CAN日志中，看到CAN總線(xiàn)的某個(gè)節(jié)點(diǎn)上報(bào)3120錯(cuò)誤碼，通常是什么原因引起的？

01、我們可以通過(guò)查詢(xún)手冊(cè)中的“Product Description ACS and ACD”找到故障根源。

0x3120故障：表示直流母線(xiàn)充電超時(shí)或者直流母線(xiàn)電壓過(guò)低。

02、我們可以通過(guò)查看錯(cuò)誤日志的路徑“VDT-Black box-program logs- CAN log”定位報(bào)錯(cuò)內(nèi)容。

從報(bào)錯(cuò)內(nèi)容中，經(jīng)過(guò)分析得知：這是節(jié)點(diǎn)5上的設(shè)備報(bào)出來(lái)的錯(cuò)誤?？梢酝ㄟ^(guò)以下路徑查看具體是什么設(shè)備：從VDT-Black box-Version中查看到，這是節(jié)點(diǎn)5上的ACS驅(qū)動(dòng)器報(bào)出來(lái)的錯(cuò)誤。

以ACS驅(qū)動(dòng)器為例

1、一般報(bào)3120錯(cuò)誤可以先考慮檢查一下ACS的Pin 1電氣上連接是否正常。

2、如果Pin 1連接正常，可以再檢查一下ACS的直流母線(xiàn)電壓值跟其他正常運(yùn)行的車(chē)輛是否有區(qū)別。查看路徑：VDT -CAN-ACS5-Dcbusvoltage。

3、 ACS一般要求在電路中設(shè)計(jì)二極管和浪涌電流限制電阻，防止反極性和做浪涌電流保護(hù)（如下圖所示）。詳細(xì)可參考手冊(cè)Product Description ACS and ACD。

浪涌電流限制電阻圖

4、除了檢查以上步驟，還可以對(duì)比問(wèn)題車(chē)輛上的ACS和該車(chē)上的其他設(shè)備的供電情況是不是都有受到同樣的異常供電電壓影響，這種情況下，可以檢查一下是否由主電源供電異常引起的問(wèn)題。

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如何配置新版本CVC700 SW 1.4.0固件，需要提前做好哪些準(zhǔn)備工作？

01、在“partner-portal”下載好固件版本，并安裝到電腦中。

02、在“所有應(yīng)用中-NDC8 CVC700 Software 46164 1.4.0-Product Specification”找到固件1.4.0產(chǎn)品資料介紹。

03、查看產(chǎn)品資料第10章，從老版本升級(jí)到新版本，并且根據(jù)其他相關(guān)軟件最低版本要求進(jìn)行軟件版本更新。

這里我們可以看到：如果從固件版本1.3.X升級(jí)到固件1.4.0，需要用到最新的VAD 3.7.0和OpenPCS 2.9.1，Vehicle Diagnostic Tool和Layout Designer軟件也至少需要分別更新到2.2.1版本和6.8.1版本。

比如我們常見(jiàn)的報(bào)錯(cuò)，在用老版的VAD版本運(yùn)行的時(shí)候就會(huì)報(bào)版本不支持的錯(cuò)誤，如圖：

這里需要注意的是，安裝OpenPCS 2.9.1的時(shí)候需要先remove掉老版的OpenPCS，重啟電腦以后再重新安裝新的OpenPCS。

04、軟件版本都安裝更新好以后，便可以進(jìn)入到“VAD-Connection view-CVC700-Upgrade”。

05、在VAD端更新完程序固件后，會(huì)出現(xiàn)需要更改Hardware Module的如下提示：

我們可以通過(guò)如下路徑到OpenPCS中進(jìn)行Hardware Module的修改：OpenPCS-PLC-Resource properties。

當(dāng)這些步驟都按部就班完成好以后，我們就可以正常部署使用我們的新版固件1.4.0了。




今天的答疑解惑就到這里

希望本期的內(nèi)容

能夠成為您排除故障，進(jìn)階技能的有力指南

為您的工作帶來(lái)便捷和高效

如果您還存有新的疑問(wèn)

歡迎隨時(shí)在評(píng)論區(qū)留言或私信我們

科爾摩根愿與求知欲滿(mǎn)滿(mǎn)的你

共同成長(zhǎng)，共同進(jìn)步！




答疑解惑丨常見(jiàn)問(wèn)題匯總，這份NDC系統(tǒng)攻略請(qǐng)收好(一)

關(guān)于科爾摩根NDC解決方案

科爾摩根通過(guò)NDC平臺(tái)為自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)（AGV）和移動(dòng)機(jī)器人（AMR）提供了車(chē)輛自動(dòng)化解決方案，通過(guò)OEM和系統(tǒng)集成商合作伙伴的生態(tài)體系，在全球范圍內(nèi)為各種應(yīng)用部署了數(shù)萬(wàn)輛先進(jìn)的自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)輛以及移動(dòng)機(jī)器人。

科爾摩根的NDC解決方案由：系統(tǒng)軟件、車(chē)輛軟件和車(chē)輛硬件、設(shè)計(jì)和掃描工具和服務(wù)組成。NDC平臺(tái)不僅支持目前市面上多種主流導(dǎo)航方式，如激光導(dǎo)航，自然導(dǎo)航，二維碼導(dǎo)航等，還支持他們的組合導(dǎo)航方式。同時(shí)，NDC平臺(tái)包括用于管理車(chē)隊(duì)和有效引導(dǎo)車(chē)輛的軟件，以及用于導(dǎo)航和控制的硬件。此外，科爾摩根定期為NDC合作伙伴提供技術(shù)支持，培訓(xùn)，咨詢(xún)等服務(wù)。

Kollmorgen AGV在過(guò)去的50多年里，通過(guò)NDC平臺(tái)為自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)（AGV）和移動(dòng)機(jī)器人提供了車(chē)輛自動(dòng)化解決方案。通過(guò)OEM和系統(tǒng)集成商合作伙伴的生態(tài)體系，在全球范圍內(nèi)為各種應(yīng)用部署了數(shù)萬(wàn)輛先進(jìn)的自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)輛。

科爾摩根AGV的解決方案由：系統(tǒng)、車(chē)輛、軟件工具和服務(wù)組成。其中NDC平臺(tái)不僅支持目前市面上多種主流導(dǎo)航方式，如激光導(dǎo)航，自然導(dǎo)航，二維碼導(dǎo)航等，還支持他們的組合導(dǎo)航方式。同時(shí)，NDC平臺(tái)包括用于管理車(chē)隊(duì)和有效引導(dǎo)車(chē)輛的軟件，以及用于導(dǎo)航和控制的硬件。后期，科爾摩根AGV 定期為合作伙伴提供技術(shù)支持，培訓(xùn)，咨詢(xún)等服務(wù)。

使用Kollmorgen NDC8，合作伙伴幾乎可以實(shí)現(xiàn)不同類(lèi)型的車(chē)輛或移動(dòng)機(jī)器人的自動(dòng)化，并將其集成到全球任何行業(yè)的任何類(lèi)型的應(yīng)用場(chǎng)景中。為終端用戶(hù)降低從前期項(xiàng)目實(shí)施到后期系統(tǒng)運(yùn)維各方的實(shí)際成本。