近日，美國(guó)科爾摩根（Kollmorgen ）宣布與德國(guó)傳感器技術(shù)公司易福門（ ifm electronic ）合作，將 ifm 的 3D 相機(jī)技術(shù)集成至其 NDC Flex 平臺(tái)的“動(dòng)態(tài)載荷對(duì)接（Dynamic Load Docking）”功能，以提升車輛識(shí)別并對(duì)接不規(guī)則托盤的能力。

科爾摩根是一種致力于運(yùn)動(dòng)控制與自動(dòng)化系統(tǒng)解決方案的老牌供應(yīng)商，其業(yè)務(wù)范圍包括伺服電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、自動(dòng)化平臺(tái)與 AGV / AMR 控制系統(tǒng)。其 NDC（Navigation & Drive Control）平臺(tái)長(zhǎng)期被用于各類自動(dòng)搬運(yùn)車輛中，用以處理導(dǎo)航、控制和調(diào)度等核心功能。 在 2023 年，科爾摩根曾推出 NDC Flex 架構(gòu)，旨在為車輛提供更靈活的對(duì)接與載荷識(shí)別能力，從而緩解手工操作與自動(dòng)化系統(tǒng)之間的銜接摩擦。其關(guān)鍵功能之一正是動(dòng)態(tài)載荷對(duì)接。

易福門是德國(guó)一家專注于工業(yè)傳感器、視覺系統(tǒng)與自動(dòng)化技術(shù)的公司，其 3D 相機(jī)產(chǎn)品線可對(duì)拍攝到的物體進(jìn)行三維測(cè)量、距離估算與幾何識(shí)別。Kollmorgen 在對(duì)多種識(shí)別方案評(píng)估后，選擇 ifm 的 3D 相機(jī)作為最契合其系統(tǒng)的解決方案，并與 ifm 深度配合進(jìn)行系統(tǒng)集成。兩方技術(shù)團(tuán)隊(duì)在硬件接入、視頻處理單元、軟件接口、對(duì)接算法等環(huán)節(jié)展開聯(lián)合開發(fā)。最終，ifm 相機(jī)可將獲取的三維數(shù)據(jù)經(jīng)視頻處理模塊傳遞至車輛控制系統(tǒng)，使其在實(shí)時(shí)環(huán)境中動(dòng)態(tài)調(diào)整路徑以對(duì)準(zhǔn)偏移托盤。

在實(shí)際操作中，這意味著即便托盤沒有精確落位，自動(dòng)搬運(yùn)車輛也能根據(jù)相機(jī)反饋的位姿誤差動(dòng)態(tài)微調(diào)入位路徑，從而提升對(duì)接成功率、減少任務(wù)失敗或返工。Kollmorgen 表示，該功能已通過其合作網(wǎng)絡(luò)對(duì)車輛制造商進(jìn)行下發(fā)，可供已有系統(tǒng)升級(jí)。

這次合作中的技術(shù)重點(diǎn)在于傳感器與控制平臺(tái)的協(xié)同適配：易福門提供硬件與視覺模塊，并派出應(yīng)用工程師與科爾摩根工程團(tuán)隊(duì)共同調(diào)試；科爾摩根則在其 NDC Flex 的控制與軟件層面開放接口支持，使得相機(jī)的數(shù)據(jù)能夠?qū)崟r(shí)驅(qū)動(dòng)車輛控制算法決策。該系統(tǒng)使得未來車輛不僅執(zhí)行預(yù)設(shè)路徑，還能在“末端”環(huán)節(jié)根據(jù)視覺輸入做微調(diào)。

此次方案的落地，有可能顯著降低由于托盤放置誤差帶來的效率損失，提升倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)化在真實(shí)環(huán)境中的可用性。自動(dòng)化廠商或用戶引入該功能后，無需刻意強(qiáng)化現(xiàn)場(chǎng)放置精度，就可讓搬運(yùn)車輛更穩(wěn)健地執(zhí)行對(duì)接任務(wù)。科爾摩根認(rèn)為，這種升級(jí)能夠增強(qiáng)系統(tǒng)在 “人-機(jī)協(xié)作” 交接環(huán)節(jié)的可靠性，從而讓部署自動(dòng)化系統(tǒng)的門檻進(jìn)一步降低。

不過，這類智能對(duì)接功能在推廣過程中也須考慮挑戰(zhàn)。首先是光照變化、遮擋、反射材質(zhì)或托盤表面不均勻性都可能影響 3D 相機(jī)識(shí)別精度；其次是處理實(shí)時(shí)視覺數(shù)據(jù)帶來的計(jì)算負(fù)荷與時(shí)延控制要求；再者是系統(tǒng)兼容性——部分已有車輛系統(tǒng)或控制器可能難以改裝，以適配新傳感器輸入。更重要的是，在工業(yè)環(huán)境中對(duì)可靠性、穩(wěn)定性與容錯(cuò)機(jī)制要求極高，這些升級(jí)需在大量現(xiàn)場(chǎng)驗(yàn)證。

整體來看，科爾摩根與易福門的合作代表著一種自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)演進(jìn)的趨勢(shì)：從“路徑驅(qū)動(dòng) + 預(yù)置對(duì)接”為主，向“路徑＋視覺閉環(huán)對(duì)接”邁進(jìn)。這個(gè)方向若能廣泛落地，將極大提升倉(cāng)儲(chǔ)與物流自動(dòng)化系統(tǒng)在現(xiàn)實(shí)環(huán)境的適應(yīng)能力，是推動(dòng)自動(dòng)化進(jìn)一步擴(kuò)展的重要環(huán)節(jié)。未來幾年，這類視覺增強(qiáng)型對(duì)接機(jī)制或?qū)⒊蔀樾袠I(yè)標(biāo)配，成為自動(dòng)化落地真正穩(wěn)定運(yùn)行的重要基礎(chǔ)設(shè)施之一。

Kollmorgen AGV在過去的50多年里，通過NDC平臺(tái)為自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）和移動(dòng)機(jī)器人提供了車輛自動(dòng)化解決方案。通過OEM和系統(tǒng)集成商合作伙伴的生態(tài)體系，在全球范圍內(nèi)為各種應(yīng)用部署了數(shù)萬輛先進(jìn)的自動(dòng)引導(dǎo)車輛。

科爾摩根AGV的解決方案由：系統(tǒng)、車輛、軟件工具和服務(wù)組成。其中NDC平臺(tái)不僅支持目前市面上多種主流導(dǎo)航方式，如激光導(dǎo)航，自然導(dǎo)航，二維碼導(dǎo)航等，還支持他們的組合導(dǎo)航方式。同時(shí)，NDC平臺(tái)包括用于管理車隊(duì)和有效引導(dǎo)車輛的軟件，以及用于導(dǎo)航和控制的硬件。后期，科爾摩根AGV 定期為合作伙伴提供技術(shù)支持，培訓(xùn)，咨詢等服務(wù)。

使用Kollmorgen NDC8，合作伙伴幾乎可以實(shí)現(xiàn)不同類型的車輛或移動(dòng)機(jī)器人的自動(dòng)化，并將其集成到全球任何行業(yè)的任何類型的應(yīng)用場(chǎng)景中。為終端用戶降低從前期項(xiàng)目實(shí)施到后期系統(tǒng)運(yùn)維各方的實(shí)際成本。