AGV精度

當(dāng)我們提到AGV的時候，經(jīng)常提到某某AGV的精度是正負(fù)多少mm，這里一般都是指的AGV的重復(fù)位置精度，就是AGV多次到系統(tǒng)中同一個點(diǎn)位實(shí)際到達(dá)位置之間的偏差，這個是衡量AGV的一個重要指標(biāo)。

要獲取這個指標(biāo)一般都是人工手動來進(jìn)行測試，先是手動給AGV發(fā)送一個到點(diǎn)指令，AGV到達(dá)停止后手動進(jìn)行地面參照標(biāo)記，重復(fù)這個步驟多次后，手動來測量多次的偏差。比如類似下圖這樣，在AGV上找一個固定位置作為參考點(diǎn)，每次把這個位置在地面上做個標(biāo)記。

在實(shí)際項(xiàng)目當(dāng)中，有時候我們需要測量AGV在自動模式下長時間運(yùn)行，多個坐標(biāo)點(diǎn)的重復(fù)位置精度，坐標(biāo)點(diǎn)之間的距離都會比較遠(yuǎn)，分布在整個地圖的不同位置，這樣測試的結(jié)果才會更能反映出實(shí)際情況。如果還是手動發(fā)到點(diǎn)指令，并人工在地上畫線的話，就非常麻煩，耗費(fèi)很多時間去做簡單的重復(fù)工作。

現(xiàn)在如果是NDC系統(tǒng)的話，我們可以很容易的實(shí)現(xiàn)自動化測試，并且自動記錄數(shù)據(jù)。這里我們和大家分享其中一個易于實(shí)現(xiàn)的方法。

首先是如何額外添加最少的設(shè)備最快的讓AGV自動運(yùn)行起來，按照我們指定順序去到一系列坐標(biāo)點(diǎn)。

如果我們想同時測試多個AGV的話，需要系統(tǒng)調(diào)度也就是System Manager來給AGV車隊(duì)下任務(wù)并做交通管理，這樣的話我們需要有一臺電腦來運(yùn)行System Mananger， 并需要進(jìn)行相應(yīng)的配置和簡單編程，并且現(xiàn)場還需要有網(wǎng)絡(luò)覆蓋。就像正常的項(xiàng)目運(yùn)行一樣，我們這里就不做詳細(xì)的描述。

如果我們只是想同時測試一個AGV的話，可以有一種更加簡單的方法，不需要System Manager，不需要額外的電腦，不需要網(wǎng)絡(luò)，在AGV控制器CVC上做簡單編程就可以實(shí)現(xiàn)AGV單車的連續(xù)自動運(yùn)行。這里我們要用到Localorder（）這個功能，在NDC8Demo中有一個現(xiàn)成的示例可以直接拿來使用，我們只要把需要去的目標(biāo)點(diǎn)按照實(shí)際運(yùn)行順序?qū)懭氤绦蚓涂梢粤恕?/p>

AGV可以自動運(yùn)行后我們還需要自動測量和記錄數(shù)據(jù)的功能。

這里介紹的方法是通過讀取貼在地上的二維碼來記錄每次的位置偏差。AGV上安裝一個PGV（二維碼傳感器），每次AGV到坐標(biāo)點(diǎn)停止以后PGV讀取相對二維碼的偏差量，來實(shí)現(xiàn)自動測量。

得到測量數(shù)據(jù)后還需要記錄數(shù)據(jù)。CVC自帶的Symbols Trace功能可以把選定的NDC變量和PLC變量記錄下來，通過黑盒子讀取出來。讀取黑盒子需要用到軟件Vehicle Diagnostic Tool，在菜單Black Box> Events and Traces 打開記錄的變量。

在PLC里面我們可以記錄所有的變量，不僅僅是NDC變量。

下面是一個使用的例程。

這樣的話每個PLC周期相應(yīng)的變量都會更新記錄下來。也可以在PLC里面加一些條件判斷語句，只有滿足特定條件的時候才記錄。這里我們只需要在AGV停在坐標(biāo)點(diǎn)的的時候才記錄二維碼的讀值，每個PLC周期都更新的話會導(dǎo)致黑盒子里面有很多重復(fù)的數(shù)據(jù)不利于分析，因此這里我們把二維碼的讀值賦值給NDC變量Userdedine中，把相應(yīng)的Userdefine變量放到symbol_trace_list.tx文件，將此文件在CVC網(wǎng)頁上下載到CVC里面，這樣就是只有相應(yīng)變量變化的時候才會記錄，便于分析數(shù)據(jù)。

將黑盒子里面記錄的數(shù)據(jù)復(fù)制到Excel表格中，利用公式自動計(jì)算出最大值和最小值偏差的一半作為重復(fù)定位精度。

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科爾摩根AGV的解決方案由：系統(tǒng)、車輛、軟件工具和服務(wù)組成。其中NDC平臺不僅支持目前市面上多種主流導(dǎo)航方式，如激光導(dǎo)航，自然導(dǎo)航，二維碼導(dǎo)航等，還支持他們的組合導(dǎo)航方式。同時，NDC平臺包括用于管理車隊(duì)和有效引導(dǎo)車輛的軟件，以及用于導(dǎo)航和控制的硬件。后期，科爾摩根AGV 定期為合作伙伴提供技術(shù)支持，培訓(xùn)，咨詢等服務(wù)。

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