AGV小車在日常運(yùn)輸過程中需要用轉(zhuǎn)向裝置來控制運(yùn)動方式,根據(jù)AGV的運(yùn)動方式可分為：單向AGV（只能向前），雙向AGV（能向前與向后）,全向AGV（能縱向、橫向、斜向及回轉(zhuǎn)全方位運(yùn)動）。下面由AGV廠家深圳市米克力美科技有限公司給分析AGV小車的轉(zhuǎn)向方式和驅(qū)動方式的選擇。

  我們都知道AGV小車有差速轉(zhuǎn)向式四輪車型、鉸軸轉(zhuǎn)向式三輪車型、全輪轉(zhuǎn)向式四輪車型、麥卡納姆車輪這四種轉(zhuǎn)向方式，那么我們一起來了解一下它們的各自的優(yōu)劣勢：

1.差速轉(zhuǎn)向式四輪車型

  差速轉(zhuǎn)向式四輪車型，結(jié)構(gòu)簡單，定位精度高。在AGV無人搬運(yùn)車的車體中部有兩個(gè)驅(qū)動輪，由兩個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動。前后部各有一個(gè)轉(zhuǎn)向輪，通過控制中部兩個(gè)輪的速度比可實(shí)現(xiàn)車體的轉(zhuǎn)向，并實(shí)現(xiàn)AGV小車前后雙向行駛和轉(zhuǎn)向。

2.鉸軸轉(zhuǎn)向式三輪車型

  這種轉(zhuǎn)向方式結(jié)構(gòu)簡單、成本低，但是定位精度較低，其轉(zhuǎn)向方式主要是車體的前部為一個(gè)鉸軸轉(zhuǎn)向車輪，是作為驅(qū)動輪。轉(zhuǎn)向和驅(qū)動分別由兩個(gè)不同的電動機(jī)帶動，車體后部為兩個(gè)自由輪，由前輪控制轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)AGV小車單方向向前行駛。

3、全輪轉(zhuǎn)向式四輪車型

  全輪轉(zhuǎn)向式四輪車型相當(dāng)于把兩個(gè)三輪車合并在一起兩支承輪對稱地布置在小車前后的中線上前后車輪分別對稱布置在以兩支承輪支點(diǎn)為底邊的等腰三角形頂點(diǎn)處。前后車輪既是舵輪又是行走驅(qū)動輪。這種AGV小車在自動運(yùn)行狀態(tài)下可全方位行駛轉(zhuǎn)彎時(shí)前后車輪均能跟蹤導(dǎo)引線軌跡機(jī)動性比三輪車好適用于狹窄通道作業(yè)環(huán)境。

4、麥卡納姆車輪

  麥卡納姆車輪，該行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)新穎、機(jī)構(gòu)緊湊四個(gè)驅(qū)動車輪以鉸接形式分別布置在底盤的四個(gè)角上。運(yùn)行時(shí)分別控制四個(gè)車輪的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速利用速度矢量合成原理實(shí)現(xiàn)駕駛。后來做了改進(jìn)，其性能比原來又有所提高。這種AGV小車可實(shí)現(xiàn)全方位行駛。

  按照驅(qū)動方式劃分，AGV小車主要分為：雙舵輪AGV，單舵輪AGV,差動輪AGV這三類。下面米克力美帶大家一起分析雙舵輪AGV、單舵輪AGV、差動輪AGV各自的特點(diǎn)。

1.雙舵輪AGV小車

  優(yōu)點(diǎn)：通過調(diào)整兩個(gè)舵輪的角度及速度，可以使小車在不轉(zhuǎn)動車頭的情況下實(shí)現(xiàn)變道，轉(zhuǎn)向等動作：甚至可以實(shí)現(xiàn)沿任意點(diǎn)為半徑的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動，有很強(qiáng)的靈活性。

  缺點(diǎn)：兩套舵輪增加了成木：而且AGV在進(jìn)行機(jī)動時(shí)經(jīng)常需要兩個(gè)舵輪進(jìn)行差動，這為對電機(jī)和控制精度要求較高，進(jìn)一步增加了開發(fā)難度和成本。

2.單舵輪AGV小車

優(yōu)點(diǎn)：單舵輪AGV轉(zhuǎn)向相比較簡一單，與雙舵輪AGV的單舵輪專項(xiàng)類似，但是由于單舵輪AGV的后輪為隨動輪，不需要考慮電機(jī)配合的問題。

  缺點(diǎn)：車體由單舵輪牽引行進(jìn)，所實(shí)現(xiàn)的動作相對簡單。

3.差動輪AGV

  優(yōu)點(diǎn)：差動輪AGV通過兩輪的差動來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向時(shí)的半徑，速度，角速度，都由兩個(gè)差動輪來確定?？梢詫?shí)現(xiàn)原地打轉(zhuǎn)等動作，有比較強(qiáng)的靈活性。差動輪AGV對電機(jī)和控制精度要求不高，因而成本低廉。

  缺點(diǎn)：差動輪AGV運(yùn)行精度較低，無法適應(yīng)對精度要求高的場合。

 

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