隨著工廠自動化、智能化發(fā)展，AGV小車在制造業(yè)領(lǐng)域運(yùn)用的爐火純青，它不僅提高了生產(chǎn)物流的自動化程度，還加快了生產(chǎn)效率，降低了人工成本。隨著AGV小車的不斷發(fā)展，AGV衍生出了電磁導(dǎo)航、磁帶導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航等多種導(dǎo)航方式，其中激光導(dǎo)航及二維碼導(dǎo)航優(yōu)勢比較明顯，那未來AGV小車主流的導(dǎo)航方式激光導(dǎo)航OR二維碼導(dǎo)航?下面米克力美對此做個(gè)簡單的分析。

1.電磁導(dǎo)航

早期的AGV多是用電磁導(dǎo)航，這種方案原理簡單、技術(shù)成熟，成本低，但是改變或擴(kuò)展路徑及后期的維護(hù)比較麻煩，并且AGV小車只能按固定路線行走，無法實(shí)現(xiàn)智能避讓，或通過控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)更改任務(wù)。它是通過在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬導(dǎo)線，并加載低頻、低壓電流，使導(dǎo)線周圍產(chǎn)生磁場，AGV上的感應(yīng)線圈通過對導(dǎo)航磁場強(qiáng)弱的識別和跟蹤，實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)引。

2.磁帶導(dǎo)航

磁條導(dǎo)航技術(shù)與電磁導(dǎo)航相近，不同之處在于采用了在路面上貼磁條替代在地面下埋設(shè)金屬線，通過磁條感應(yīng)信號實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引。但相對于電磁導(dǎo)航AGV定位要精確很多，而且路徑的鋪設(shè)變更相對較容易，且成本更低，但是容易損壞，需要定期維護(hù)。

3.慣性導(dǎo)航

隨著陀螺儀技術(shù)的發(fā)展，AGV成功實(shí)現(xiàn)了髙精度導(dǎo)航。當(dāng)采用慣性導(dǎo)引方式時(shí)，現(xiàn)場場地中需要安放用于定位的模塊。安裝有陀螺儀的AGV在行駛中通過對陀螺儀供給的角速度信號、測距編碼器供給的距離信號綜合起來進(jìn)行計(jì)算。同時(shí)在地面上的定位模塊還為AGV提供了實(shí)時(shí)的校正信號，從而就可以實(shí)現(xiàn)AGV的自定位。這種導(dǎo)航具有導(dǎo)航精度十分高，技術(shù)特別先進(jìn)，在各種現(xiàn)場都能夠使用等優(yōu)點(diǎn)。但是它與激光導(dǎo)航有著一樣缺點(diǎn)：需要比較高的成本。

4.激光導(dǎo)航

目前，市面上的激光導(dǎo)航有兩種模式：

第一種是反光板導(dǎo)航，在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，AGV通過發(fā)射激光束，同時(shí)采集由反射板反射的激光束，來確定其當(dāng)前的位置和方向，并通過連續(xù)的三角幾何運(yùn)算來實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。

另一種則是SLAM導(dǎo)航，通過激光雷達(dá)對場景的觀測，實(shí)時(shí)創(chuàng)建地圖并修正機(jī)器人位置，無需二維碼、色帶、磁條等人工布設(shè)標(biāo)志物，真正實(shí)現(xiàn)對作業(yè)環(huán)境的零改造。另一方面，通過激光雷達(dá)對障礙物的實(shí)時(shí)檢測，有效規(guī)劃軌跡避開障礙物，提高人機(jī)混合場景的適用和安全性。

目前SLAM導(dǎo)航備受關(guān)注，成為很多AGV廠商研發(fā)方向，靈活度也要比其他導(dǎo)航方式強(qiáng)，同時(shí)在定位程度上比較精準(zhǔn)，但是，激光導(dǎo)航的制造成本高，對環(huán)境如外界光線，地面要求，能見度要求等要求較相對較高。

5.二維碼導(dǎo)航

二維碼導(dǎo)航屬于視覺識別。二維碼導(dǎo)航要比磁導(dǎo)航定位精確，在鋪設(shè)、改變路徑上也較容易，便于控制，對聲光無干擾。不過這種導(dǎo)航的AGV也需要定期維護(hù)，如果有人來干涉或拉地牛叉車經(jīng)過，就容易把地上的二維碼碾壞，需要頻繁更換二維碼。因此，比較適合全自動無人化的環(huán)境。對陀螺儀的精度及使用壽命要求嚴(yán)格，另對場地平整度有一定要求，價(jià)格較高。

其實(shí)，每種導(dǎo)航方式均有自己的獨(dú)特之處和用武之地。磁帶導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn)為：經(jīng)濟(jì)實(shí)惠并且消費(fèi)者容易進(jìn)行安裝，缺點(diǎn)為：如果行車路段有鐵(磁性體)時(shí)，導(dǎo)引帶的磁力會受到影響而不能正常行車;二維碼導(dǎo)航導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)為：在鋪設(shè)、改變路徑容易，便于控制，精度高但地上的二維碼碾壞，需要頻繁更換二維碼;激光導(dǎo)引優(yōu)點(diǎn)為：定位精度高(可達(dá)±1mm)，無需其他定位設(shè)施但缺點(diǎn)是：成本高。因此，對于未來AGV小車主流的導(dǎo)航方式，激光導(dǎo)航OR二維碼導(dǎo)航?這個(gè)問題，米克力美AGV項(xiàng)目工程師認(rèn)為無反光板激光導(dǎo)航會成為未來AGV小車主流的導(dǎo)航方式。