01、自動(dòng)導(dǎo)引車AGV的商品介紹

  自動(dòng)導(dǎo)引車，又稱AGV（automated guided vehicle）或無人搬運(yùn)車，屬于輪式移動(dòng)機(jī)器人（WMR，wheeled mobile robot）的一個(gè)分支。

  自動(dòng)導(dǎo)引車根據(jù)用途的不同有多種形式，可以是搬運(yùn)車，也可以是牽引車或叉車。其基本特點(diǎn)都是無人駕駛自動(dòng)導(dǎo)向運(yùn)行，車載質(zhì)量一般為50~5000kg，但一些特種車輛載質(zhì)量可達(dá)100t。

  02、自動(dòng)導(dǎo)引車AGV的國家標(biāo)準(zhǔn)

  在GB/T 30030-2013《自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）術(shù)語》中，自動(dòng)導(dǎo)引車被定義為：裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，由計(jì)算機(jī)控制，以輪式移動(dòng)為特征，自帶動(dòng)力或動(dòng)力轉(zhuǎn)換裝置，并且能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑自動(dòng)行駛的運(yùn)輸工具，一般具有安全防護(hù)、移載等多種功能。

  又據(jù)GB/T 30029-2013《自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）設(shè)計(jì)通則》，自動(dòng)導(dǎo)引車的組成主要包括車體、驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向部件、導(dǎo)引裝置、安裝裝置、供電裝置、車載控制系統(tǒng)、通訊裝置，其按移載方式可分為搬運(yùn)型自動(dòng)導(dǎo)引車（transfering AGV）、裝配型自動(dòng)導(dǎo)引車（assembling AGV）及牽引式自動(dòng)導(dǎo)引車（towing AGV）。

  03、自動(dòng)導(dǎo)引車AGV的專業(yè)分類

  在《機(jī)械工程手冊(cè)》（第二版）物料搬運(yùn)設(shè)備卷中，以自動(dòng)導(dǎo)向的無人駕駛搬運(yùn)小車為運(yùn)載主體，由導(dǎo)向系統(tǒng)、自動(dòng)寄送系統(tǒng)、數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)、管理系統(tǒng)、安全保護(hù)裝置及周邊設(shè)備等部分組成的自動(dòng)導(dǎo)向車系統(tǒng)（Automatic Guided Vehicle System，簡稱AGVS）被列于物料搬運(yùn)系統(tǒng)（第1篇）之下，而單獨(dú)的自動(dòng)導(dǎo)向小車AGV則被歸為工業(yè)搬運(yùn)車輛（第4篇）的范疇。

  注：見于《機(jī)械工程手冊(cè)》（第二版）物料搬運(yùn)設(shè)備卷

  第1篇物料搬運(yùn)系統(tǒng)第7章自動(dòng)導(dǎo)向車系統(tǒng)

  第4篇工業(yè)搬運(yùn)車輛第6章自動(dòng)導(dǎo)向車輛

  04、自動(dòng)導(dǎo)引車AGV的商品歸類

  1）裝有升降或搬運(yùn)裝置的自動(dòng)導(dǎo)引車

  此類自動(dòng)導(dǎo)引車應(yīng)按裝有升降或搬運(yùn)裝置的工作車歸入品目84.27。例如，我國海關(guān)曾將一款叉車式AGV小車歸于稅則號(hào)列8427.1090（歸類決定Z2006-0579）；美國海關(guān)亦將裝有升降臺(tái)的AGV歸入了子目8427.10（Ruling NY 876755）。

  2）未裝有升降或搬運(yùn)裝置的自動(dòng)導(dǎo)引車

  此類AGV主要包括一些手動(dòng)移載及牽引型自動(dòng)導(dǎo)引車，一般應(yīng)作為短距離運(yùn)輸貨物的機(jī)動(dòng)車輛或牽引車歸入品目87.09。

  關(guān)于品目87.09所列牽引車的適用場(chǎng)合，又見該品目注釋：

  火車站月臺(tái)牽引車，主要用于拖帶或推動(dòng)其他車輛（例如，小型掛車）。這種車本身并不載貨，一般比品目87.01所列的牽引車輕型，牽引能力也較低。這種牽引車也可用于碼頭、倉庫等處。

  未裝有升降或搬運(yùn)裝置自動(dòng)導(dǎo)引車的歸類分析

  對(duì)于未裝有升降或搬運(yùn)裝置的自動(dòng)導(dǎo)引車，歸類實(shí)踐中或見將之作為其他升降、搬運(yùn)、裝卸機(jī)械歸入品目84.28的做法，這可能是由將品目84.28視作84.25至84.27所列商品之“兜底”的習(xí)慣性思維所得出的推論。（注：即由叉車式AGV歸入品目84.27的事實(shí)，假設(shè)不符合84.27的AGV均應(yīng)歸入“兜底”品目84.28）

  然而，由相關(guān)品目條文的英文版本及注釋的排他條款來看，這一推導(dǎo)過程其實(shí)并不妥當(dāng)。

  盡管在中文版本里，品目84.27和87.09第一部分的主體分別被譯為“工作車”與“短距離運(yùn)輸貨物的機(jī)動(dòng)車輛”，而看似無有關(guān)聯(lián)，但據(jù)兩者的英文條款：

  84.27 - Fork-lift trucks; otherworks trucksfitted with lifting or handling equipment.

  87.09 -Works trucks, self-propelled,not fitted with lifting or handling equipment, of the type used in factories, warehouses, dock areas or airports for short distance transport of goods.

  發(fā)現(xiàn)兩品目所列其實(shí)均為“works trucks”，因此87.09第一部分的“短距離運(yùn)輸貨物的機(jī)動(dòng)車輛”（works trucks, self-propelled）原則上可以理解為84.27的“工作車”（works trucks）未裝有升降或搬運(yùn)裝置（lifting or handling equipment）的版本（非自推進(jìn)的除外）。

  另一方面，87.09品目注釋的排他條款亦在一定程度上體現(xiàn)了兩品目的對(duì)應(yīng)性：

  本品目不包括：

  1．裝有起重機(jī)的跨式運(yùn)貨車及工作車（品目84.26）。

  2．裝有提升或搬運(yùn)設(shè)備的叉車及其他工作車（品目84.27）。

  因此，如果裝有升降或搬運(yùn)裝置的AGV小車實(shí)際是按“works trucksfitted with lifting or handling equipment”歸入品目84.27，那么未裝有升降或搬運(yùn)裝置的AGV小車就應(yīng)作為“works trucks, self-propelled,not fitted with lifting or handling equipment”歸在品目87.09，這是由兩個(gè)品目原版條文間的對(duì)應(yīng)性推導(dǎo)得出的結(jié)論。

  歸類決定：Z2006-0579

  商品名稱：激光自動(dòng)引導(dǎo)無人搬運(yùn)AGV小車

  商品描述：該商品為激光自動(dòng)引導(dǎo)無人搬運(yùn)AGV(Automated guided vehicles)小車,品牌：DAIFUKU,型號(hào)：MVRF-10Laser。該AGV小車?yán)眉す鈱?dǎo)引，使用SS無線通訊方式，配備Direct Drive馬達(dá)和鎳鉻電池，通過計(jì)算機(jī)信息管理系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)度，無人駕駛，使用叉車式移載方式，是AGV自動(dòng)化物流系統(tǒng)的組成部分。主要使用在煙草行業(yè)倉儲(chǔ)部門，用于庫料的搬運(yùn)、輸送。行走過程：AGV配備的激光掃描器不間斷發(fā)射激光束探測(cè)感知方位，通過計(jì)算自動(dòng)判斷位置，行走路徑固化于電腦程式內(nèi)。

  歸類意見：該商品符合《稅則注釋》對(duì)機(jī)動(dòng)叉車的描述：“這些工作車包括：（一）機(jī)動(dòng)叉車，有些叉車較大型。它的載貨板可沿著立柱上下滑動(dòng)，用于承載貨物……用以在叉車移動(dòng)時(shí)托住貨物，并將貨物提起，以便堆放或卸到運(yùn)輸工具上?！鲜龉ぷ鬈嚨钠鹬匮b置一般由車輛本身的動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)?！备鶕?jù)歸類總規(guī)則一及六，該商品應(yīng)作為自動(dòng)控制的電動(dòng)機(jī)推進(jìn)叉車歸入稅則號(hào)列8427.1090。