導(dǎo) 讀  

  Roboshop作為仙知機(jī)器人自主研發(fā)的移動機(jī)器人一站式實施工具，軟件集成了機(jī)器人控制，地圖構(gòu)建及編輯，機(jī)器人建模等移動機(jī)器人應(yīng)用中常用的功能，旨在為用戶提供快速、準(zhǔn)確、穩(wěn)定 的移動機(jī)器人解決方案。

  為方便用戶使用，繼之前介紹了地圖構(gòu)建、重定位與路徑導(dǎo)航等功能，本期重點介紹機(jī)器人標(biāo)定功能：

  機(jī)器人標(biāo)定功能用于矯正機(jī)器人行走精度。本部分內(nèi)容將從如何判斷機(jī)器人是否標(biāo)定與機(jī)器人標(biāo)定功能兩個方面進(jìn)行介紹：

如何判斷機(jī)器人是否標(biāo)定

  打開Roboshop，通過查看【首頁】中【機(jī)器人標(biāo)簽】右上角的標(biāo)定圖標(biāo)判斷該機(jī)器人是否已標(biāo)定。

  未標(biāo)定的機(jī)器人標(biāo)簽如下圖所示：

  已標(biāo)定的機(jī)器人標(biāo)簽如下圖所示：

機(jī)器人標(biāo)定功能

  機(jī)器人標(biāo)定界面分為：【標(biāo)定外參】、【標(biāo)定運動能力】、【標(biāo)定IMU偏擺角系數(shù)】和【其他】四個模塊，如下：

  一、標(biāo)定外參

  【標(biāo)定外參】界面如下圖所示：

  標(biāo)定外參使用方法：（在使用該項標(biāo)定作業(yè)前需要確認(rèn)機(jī)器人的位置必須準(zhǔn)確）

  （1）使用【地圖編輯】在【工具欄】選擇【圖元】工具，選擇對應(yīng)的底盤圖元進(jìn)行添加，這里以差動車為例：

  （2）添加到正確的區(qū)域后，點擊【退出編輯】，選擇【推送地圖】使得地圖同步：

  （3）在模塊工具欄中選擇【其他】里的【機(jī)器人標(biāo)定】，點擊【標(biāo)定外參】中的【開始標(biāo)定】:

  （4）等待重新定位和標(biāo)定參數(shù)自動清零成功后，等待右側(cè)輸出區(qū)域提示：[ 請控制機(jī)器人移動和旋轉(zhuǎn)，或執(zhí)行機(jī)器人標(biāo)定任務(wù)鏈 ]后:

  （5）點擊【執(zhí)行標(biāo)定任務(wù)鏈】開始進(jìn)行自主標(biāo)定，期間不需要任何操作:

  （6）等待機(jī)器人完成所有導(dǎo)航后，點擊【停止標(biāo)定】，在下方的輸出區(qū)域查看所得到的標(biāo)定參數(shù)達(dá)到預(yù)期要求:

  （7）點擊【設(shè)置標(biāo)定數(shù)據(jù)】，等待數(shù)據(jù)寫入成功后即可完成該項標(biāo)定操作:

  注：如果所得到的標(biāo)定參數(shù)未達(dá)到預(yù)期要求，請勿【設(shè)置標(biāo)定數(shù)據(jù)】，按照之前的步驟重新進(jìn)行該項標(biāo)定操作；

  【標(biāo)定數(shù)據(jù)清零】：手動清除機(jī)器人中已經(jīng)存在的 【外參數(shù)據(jù)】，一般只在調(diào)試時使用此功能，實際使用中無需點擊該按鈕。

  二、標(biāo)定運動能力

  【標(biāo)定運動能力】界面如下所示，該功能分為【一般用途】和【單舵輪】兩個模塊:

  其中，單舵輪機(jī)器人需要分別標(biāo)定【一般用途】和【單舵輪】模塊，差動機(jī)器人只需標(biāo)定【一般用途】模塊即可。

  一般用途標(biāo)定的使用方法：

  【一般用途】模塊分為【最大速度/加速度標(biāo)定】和【最小可執(zhí)行速度標(biāo)定】。

  最大速度/加速度標(biāo)定：

  該作業(yè)會使得機(jī)器人進(jìn)行高速旋轉(zhuǎn)。請遠(yuǎn)離機(jī)器人自轉(zhuǎn)區(qū)域，請勿使用網(wǎng)線連接機(jī)器人進(jìn)行該操作。

  （1）點擊【開始標(biāo)定】，確保已為機(jī)器人留夠了充足的旋轉(zhuǎn)空間，在彈出的提示框中點擊【確定】按鈕。

  （2）等待重新定位和標(biāo)定參數(shù)自動清零成功后，機(jī)器人開始標(biāo)定工作。

  （3）等待標(biāo)定任務(wù)完成，點擊【獲取標(biāo)定結(jié)果】查看下方的輸出區(qū)域，所得到的標(biāo)定參數(shù)達(dá)到預(yù)期要求。

  （4）點擊【設(shè)置標(biāo)定數(shù)據(jù)】，等待數(shù)據(jù)寫入成功后即可完成該項標(biāo)定操作。

  如果所得到的標(biāo)定參數(shù)未達(dá)到預(yù)期要求，請勿【設(shè)置標(biāo)定數(shù)據(jù)】，按照之前的步驟重新進(jìn)行該項標(biāo)定操作。

  【標(biāo)定數(shù)據(jù)清零】：手動清除機(jī)器人中已經(jīng)存在的 【最大速度/加速度標(biāo)定數(shù)據(jù)】，一般只在調(diào)試時使用此功能，實際使用中無需點擊該按鈕。

  最小可執(zhí)行速度標(biāo)定：

  使用方法與【最大速度/加速度標(biāo)定】相同。

  單舵輪標(biāo)定的使用方法：

  該標(biāo)定只適用于單舵輪機(jī)器人標(biāo)定時使用，分為【舵輪響應(yīng)延時標(biāo)定】和【舵角死區(qū)標(biāo)定】；使用方法與【最大速度/加速度標(biāo)定】相同。

  三、標(biāo)定IMU偏擺角系數(shù)

  使用方法與【標(biāo)定運動能力】中【一般用途】的【最大速度/加速度標(biāo)定】相同。

  【標(biāo)定數(shù)據(jù)清零】：手動清除機(jī)器人中已經(jīng)存在的 【IMU偏擺角系數(shù)標(biāo)定數(shù)據(jù)】，一般只在調(diào)試時使用此功能，實際使用中無需點擊該按鈕。

  四、其他

  【其他】模塊中的按鈕功能適用于全局標(biāo)定數(shù)據(jù)的操作，其界面如下圖所示：

  其中：

  ① 清除所有標(biāo)定數(shù)據(jù)：手動將機(jī)器人中已有的標(biāo)定數(shù)據(jù)清零（gyroLSB 項的數(shù)據(jù)會置為默認(rèn)值，其他數(shù)據(jù)均會清零）。

  ② 設(shè)置為已標(biāo)定：將機(jī)器人設(shè)置為已標(biāo)定狀態(tài)，此時【首頁】中【機(jī)器人列表】的相應(yīng)【機(jī)器人標(biāo)簽】的右上角【標(biāo)定圖標(biāo)】顯示為高亮狀態(tài)。

  ③ 設(shè)置為未標(biāo)定：將機(jī)器人設(shè)置為未標(biāo)定狀態(tài)。此時【首頁】中【機(jī)器人列表】的相應(yīng)【機(jī)器人標(biāo)簽】的右上角【標(biāo)定圖標(biāo)】顯示為置灰狀態(tài)。

  ④ 查詢所有已標(biāo)定數(shù)據(jù)：獲取機(jī)器人所有的已標(biāo)定的數(shù)據(jù)，并顯示在 ⑤【標(biāo)定數(shù)據(jù)顯示區(qū)域】中。

  ⑤ 標(biāo)定數(shù)據(jù)顯示區(qū)域：顯示標(biāo)定過程中的相關(guān)操作記錄，或者顯示查詢到的所有已標(biāo)定數(shù)據(jù)。

  注：用于外參標(biāo)定的圖元暫不支持旋轉(zhuǎn)

  1. 本功能為實驗室功能，僅對授權(quán)的客戶以及在技術(shù)協(xié)議中注明的機(jī)器人型號提供技術(shù)支持，我司對本功能保留所有解釋權(quán)。

  2. 使用本功能需要確保機(jī)器人地圖與軟件地圖數(shù)據(jù)保持一致。

  3. 所添加的【標(biāo)定圖元】模塊中的站點和線路屬性不需要做任何修改。

  4. 使用本功能需要確保機(jī)器人定位準(zhǔn)確，機(jī)器人無負(fù)載，地面環(huán)境平坦。

  5. [標(biāo)定外參]請在地圖編輯中添加對應(yīng)的機(jī)器人標(biāo)定圖元，推送地圖后點擊->開始標(biāo)定->執(zhí)行標(biāo)定任務(wù)鏈，等待任務(wù)鏈執(zhí)行完畢后點擊->停止標(biāo)定，在標(biāo)定結(jié)果理想的情況下點擊->設(shè)置標(biāo)定數(shù)據(jù)。

  6. [標(biāo)定運動能力/標(biāo)定 IMU 偏擺角系數(shù)]確保機(jī)器人前后有1米的運動空間，確保機(jī)器人有原地旋轉(zhuǎn)一周的空間，請勿與機(jī)器人有任何接觸，標(biāo)定最大速度時機(jī)器人將會高速旋轉(zhuǎn)（注意叉車原地旋轉(zhuǎn)一周的空間）。

  7. 單舵輪車,舵角小于-90°~+90°范圍，不能使用[最大速度/加速度標(biāo)定]和[標(biāo)定 IMU 偏擺角系數(shù)]

  標(biāo)定結(jié)果理想的情況下點擊->設(shè)置標(biāo)定數(shù)據(jù) 后生效。

上海仙工智能科技有限公司（簡稱仙工智能或 SEER）由 RoboCup 世界冠軍團(tuán)隊創(chuàng)立，是一家以智能控制及數(shù)字化為核心的工業(yè)物流解決方案提供商。公司總部位于上海，全國設(shè)有 7 個辦事處、2 個生產(chǎn)基地，業(yè)務(wù)遍及全球 20 多個國家和地區(qū)。

仙工智能掌握世界領(lǐng)先的技術(shù)與理念，打造智能、高效、可靠、易用的端到端工業(yè)物流解決方案，方案涵蓋移動機(jī)器人控制器、各類移動機(jī)器人及相關(guān)數(shù)字化系統(tǒng)軟件，幫助客戶降本增效，實現(xiàn)智能化與數(shù)字化升級。

以【惠人達(dá)己，守正出奇，始終創(chuàng)業(yè)，追求極致】的品牌價值觀為導(dǎo)向，憑借卓越的產(chǎn)品力、方案力與服務(wù)力，仙工智能為西門子、菲尼克斯、濰柴動力、格力等全球 800 多家企業(yè)提供服務(wù)?？蛻舾采w半導(dǎo)體、3C、鋰電、光伏、汽車零部件、PCB、紡織、醫(yī)療等行業(yè)，項目交付率達(dá) 100%。仙工智能，以實力引領(lǐng)工業(yè)物流智能化進(jìn)程。