蘇黎世聯(lián)邦理工學院計算機器人實驗室的一組研究人員創(chuàng)造了一種像藝術家一樣雕刻聚苯乙烯泡沫塑料的機器人。該機器人稱為RoboCut，它使用熱線切割（一種用于雕刻泡沫和類似材料的減法制造技術）來創(chuàng)建模型。通常，常規(guī)機器依靠直線，其限制了為創(chuàng)造分段的直紋表面。RoboCut提出了一種方法，該方法使用雙臂機器人設置主動控制形狀的柔性，加熱棒切割材料。

創(chuàng)建RoboCut時面臨的挑戰(zhàn)是產生使切割線變形的運動，以使其掃過的軌跡接近目標形狀。該過程從一個大的泡沫聚苯乙烯立方體和一個粗略的初始猜測開始。然后，基于物理的方法會根據機器人的運動優(yōu)化變形鋼絲掃過的表面，然后將切割應用于工件。重復此過程幾次，直到達到所需的精度。

為了使RoboCut工作，解決的問題是：

1）對桿的形狀和掃過的表面受機器人的運動控制的方式進行建模；

2）通過由彈性桿的平衡形狀掃過的一系列表面近似目標形狀；

3）產生無碰撞運動軌跡，引導機器人使用可變形工具進行所需的掃掠。