（不同節(jié)拍） 

（不同路徑長度）

（不同追蹤類型）

3、力矩控制：我們還改進了拖動示教算法，優(yōu)化了拖動示教過程中的力補償，使拖動過程變得更輕松。同時優(yōu)化了拖動示教的軌跡跟蹤算法，使并聯(lián)機器人的拖動示教能夠真正的進入到行業(yè)的生產(chǎn)現(xiàn)場中去。

奧德賽-吾等采石之人，當(dāng)心懷大教堂之愿景

目前Atom控制器仍然有許多問題亟待解決。我們根據(jù)和國際控制器在相同條件下的振動測試對比表格，振動數(shù)值的結(jié)果還是非?？捎^的。但是我們在二次開發(fā)性上有所欠缺，導(dǎo)致在部分應(yīng)用場景下應(yīng)用不夠靈活。同時在在不規(guī)則運動規(guī)律下的跟蹤抓取精度不理想。

（振對對比）

接下來，我們?nèi)詫⒊掷m(xù)不斷的提升Atom自主控制器的性能和功能，使AtomRobot能夠適應(yīng)更多不同的場景、更嚴(yán)格的技術(shù)要求。

我們將通過濾波技術(shù)的應(yīng)用，減小機械手在運動過程中產(chǎn)生的振動，從而達到振動幅度降低。將持續(xù)優(yōu)化跟蹤運動軌跡，優(yōu)化跟蹤算法進一步縮小跟蹤誤差，最終提升跟蹤精度。建立二次開發(fā)平臺環(huán)境，能夠適應(yīng)更多的應(yīng)用場景。同時進一步優(yōu)化用戶界面操作，降低用戶界面操作的學(xué)習(xí)成本。