二次開(kāi)發(fā)的更多可能性

松靈考慮到，對(duì)于無(wú)人駕駛的初入行人員，在對(duì)系統(tǒng)有了相對(duì)完整的理解后，也往往會(huì)有自己下一階段的目標(biāo)，這個(gè)目標(biāo)往往就是針對(duì)行業(yè)應(yīng)用進(jìn)行開(kāi)發(fā)。

但因?yàn)槊恳粋€(gè)行業(yè)其實(shí)都有自己的獨(dú)特特征，開(kāi)發(fā)者就需要針對(duì)行業(yè)的特定方向，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行裁剪、增加和調(diào)整，例如進(jìn)行園區(qū)物流運(yùn)輸等，就需要評(píng)估硬件對(duì)現(xiàn)有程序運(yùn)動(dòng)的適用性，隨后進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)。

二次開(kāi)發(fā)就需要一套較為完善且足夠開(kāi)放的整體性框架，能匹配硬件上的一整套體系，并且能夠順利跑起來(lái)，而目前較為簡(jiǎn)單易上手的分散式獨(dú)立框架，ROS無(wú)疑位居前列。

（激光雷達(dá)點(diǎn)云圖）

Autoware就是在 ROS的生態(tài)基礎(chǔ)上，把市面上較好的自動(dòng)駕駛相關(guān)產(chǎn)品進(jìn)行了很好融合，又相對(duì)保持了 ROS的原生態(tài)，可以和ROS進(jìn)行基礎(chǔ)無(wú)縫的對(duì)接。同時(shí)，Autoware還提供了一個(gè)算法的容器，能把所有東西都融合在一個(gè)相對(duì)完全的界面里，這種完整性能帶來(lái)更多的可能性。

雖然ROS本身是個(gè)完善的系統(tǒng)以及很好的平臺(tái)，但是也存在局限性。尤其對(duì)于無(wú)人駕駛這個(gè)非常新穎的板塊來(lái)說(shuō)，ROS的功能顯得太大且分散，基于ROS搭建的Autoware作為一個(gè)大平臺(tái)，和百度投入了非常多人力財(cái)力物力開(kāi)發(fā)的無(wú)人駕駛平臺(tái)阿波羅非常類似，由于Autoware和阿波羅平臺(tái)非常龐大，算力要求和硬件的要求比較高，這對(duì)于不是很專業(yè)的研究人員和較低層次開(kāi)發(fā)人員，消化難度非常大，也導(dǎo)致初學(xué)者在不了解整個(gè)體系的過(guò)程中開(kāi)發(fā)會(huì)遇到非常多的實(shí)際困難，對(duì)于可能只有兩三個(gè)人的初創(chuàng)團(tuán)隊(duì)來(lái)說(shuō)，直接進(jìn)行平臺(tái)優(yōu)化和精進(jìn)開(kāi)發(fā)的成本無(wú)疑遠(yuǎn)超預(yù)期。

松靈為此在Autoware平臺(tái)和硬件上花費(fèi)了大量的時(shí)間進(jìn)行優(yōu)化和改進(jìn)，完成了例如小底盤協(xié)議適配、低成本計(jì)算單元、感知單元集成，讓Autoware平臺(tái)能夠很好地與國(guó)內(nèi)低成本的硬件進(jìn)行適配，最后以一個(gè)整體產(chǎn)品的形式呈現(xiàn)。

軟硬件打造功能閉環(huán)

Autoware自動(dòng)駕駛開(kāi)源套件的整體硬件產(chǎn)品已經(jīng)具備了較為完善的前端定位導(dǎo)航、地圖定位導(dǎo)航?jīng)Q策規(guī)劃、路徑避障等基礎(chǔ)功能，HUNTER2.0具備150公斤負(fù)載，而套件整體由于采取鋁型材結(jié)構(gòu)，整體重量還不超過(guò)15公斤，同時(shí)車體有非常多的空間，usb轉(zhuǎn)can模塊和usb轉(zhuǎn)type-c線、24v轉(zhuǎn)12v或19v等豐富的通信和電源模塊設(shè)計(jì)，也意味著Autoware 自動(dòng)駕駛開(kāi)源套件下還有非常大的擴(kuò)展空間，能夠再次搭載gps、rtk、傳感器等應(yīng)用設(shè)備。