隨著AGV技術的不斷發(fā)展和完善，智能、柔性、安全的AGV無人搬運方式提升了工廠物流整體的自動化水平。以AGV小車來替代人工完成物料的搬運、裝卸、儲存和運輸工作，已經讓越來越多的行業(yè)領域開始從中受益，不僅可以減少人為失誤所帶來的一系列風險，降低運營成本，還在于明顯改善工作環(huán)境，實現(xiàn)了更高效、更精準和更安全的物料運輸和管理任務的執(zhí)行。

科爾摩根AGV定制的CVC700車輛控制器與LS2000激光傳感器相當于AGV小車的眼睛和大腦，它們確保了車輛迅速和精準的運行。CVC700是一款AGV專用控制器，可以支持除麥克納姆輪外的其他幾乎所有輪系結構，包括單舵輪、雙舵輪以及差速輪，這使得其能夠兼顧更多的應用場景。

而如果想要讓AGV達到理想的重復定位精度，比如在站點工位上，要求對接精度在5mm以內，那么AGV的物理參數(shù)，如輪系的機械、電氣參數(shù)及激光傳感器LS2000的物理位置參數(shù)等，都要設置的盡可能準確。

鑒于車輛調試的難度較大，且實現(xiàn)過程中涉及到多個環(huán)節(jié)和因素的綜合考慮，雖然科爾摩根AGV提供了自動調車的PPA（physical parameter adjustment）調試向導，可以方便您用更短的時間自動優(yōu)化參數(shù)，但在某些場景下，仍然需要手動調車，以達到更高的統(tǒng)一精度。

1、手動調試的前提

在手動進行車輛調試前，應具備以下幾個前提條件：

1舵輪的電氣響應，即轉向和行走的跟隨性良好；

2選擇一個地面平整的場地；

3下載Layout，創(chuàng)建空間坐標系。

一切準備好后，方可進行后面的調試步驟

2、STEP1 車輛走直

首先，將車輛置于手動模式，通過Manual.PlcSelect，強制SetAngle=0。起始位置記作標記1；行駛車輛前進5m后停下，在相同位置，記作標記2；再駛進5m停下，依舊在相同位置，記作標記3。

然后用激光水平儀，使光線連接標記1和標記3。

假設標記2出現(xiàn)在圖示連線的右側（Golbal_Y-方向），就意味著車向左偏，即SetAngle=0時，伺服使舵輪到達的實際物理位置并不處于機械零度，而是偏左。

這時，如果您的標定程序為YourServo.TargetPosition= (NDC.SetAngle+SteerOffset)*SteerScale，那么需要將SteerOffset加上一個負值。

反之則亦然，直到標記2與連線的偏差小于50mm。

若是車體的機械、電氣設計良好，測試地面平整，偏差可降至10mm以內。這里需要特別注意的是，前進、后退可能要設置不同的SteerOffset，可以在PLC中動態(tài)切換。

3、STEP2 調節(jié)行走比例尺

同樣，先將車輛置于手動模式，通過Manual.PlcSelect，強制SetAngle=0。起始位置記作標記1，行駛車輛前進10m后停下，在相同位置，記作標記2。

然后使用激光測距儀，測量標記1和標記2的實際物理距離，對比NDC記錄的行駛距離反饋。

如果您的標定程序為YourServo.TargetVelocity=NDC.SetSpeed* DriveScale，那么可通過修正DriveScale，使反饋距離和實際距離的偏差小于10mm。

* 在接下來的步驟中，需對LS2000的位置坐標進行標定。測試條件應在啟用導航的情況下，自動行駛完成。這是因為一個良好的反光板導航環(huán)境，具備定位參考的唯一性，以此為前提才可以標定出LS2000的準確坐標。

4、STEP3 標定LS2000.Angle

首先將車輛切換到自動模式，使其停在起點。通過發(fā)送指令控制車輛前進至2.5m點，在盡量靠近車體參考點的位置，記作標記1。然后將其行進至5m點。

再從5m點，后退至2.5m點，在相同位置，記作標記2。

觀察標記2相對于標記1的方向和距離，如果標記2在Global_Y+方向，那么需要將LS2000.Angle加上一個正值。反之亦然。最后，修正LS2000.Angle，使兩個標記的偏差小于5mm。

5、STEP4 標定LS2000.Y

標記位置，要選擇相對于車體Vehicle.X軸可以完全對稱的地方，比如圖中。

自動模式，讓車站在起點。發(fā)命令讓車前進至2.5m點，做標記1。

掉頭，再從5m點，前進至2.5m點，在對稱位置，做標記2。

觀察標記2相對于標記1的方向和距離，如果標記2在Global_Y+方向，那么LS2000.Y加上一個正值。反之亦然。修正LS2000.Y，使兩個標記的偏差小于5mm。

6、STEP5 標定StopTolerance

車輛置于自動模式，停在終點10m點。發(fā)送指令使其后退至5m點，記作標記1。

然后將車后退回起點，再前進至5m點，在相同位置，記作標記2。

觀察標記2相對于標記1的方向和距離，如果標記2在Global_X+方向，那么需要將StopTolerance加上一個正值。反之亦然。最后，修正StopTolerance，使兩個標記的偏差小于5mm。

7、STEP6 標定LS2000.X

標記位置，要選擇車體Vehicle.Y軸，或者相對于Y軸可以完全對稱的地方，比如圖中。

自動模式，讓車站在起點。發(fā)命令讓車前進至5m點，做標記1。

掉頭，再從10m點，前進至5m點，在對稱位置，做標記2。

觀察標記2相對于標記1的方向和距離，如果標記2在Global_X+方向，那么LS2000.X加上一個正值。反之亦然。修正LS2000.X，使兩個標記的偏差小于5mm。

8、STEP7 驗證

對于已經標定好上述物理參數(shù)的AGV，其在反光板導航環(huán)境下，以300mm/s速度，從起點自動行駛至10m點，x/y/angle累積校準誤差均應小于0.005。

達到上述標準的AGV，穩(wěn)定導航下，其重復定位精度會小于10mm（±5mm）。相對應地，多車的一致性也會得到保證。

Kollmorgen AGV在過去的50多年里，通過NDC平臺為自動導引車（AGV）和移動機器人提供了車輛自動化解決方案。通過OEM和系統(tǒng)集成商合作伙伴的生態(tài)體系，在全球范圍內為各種應用部署了數(shù)萬輛先進的自動引導車輛。

科爾摩根AGV的解決方案由：系統(tǒng)、車輛、軟件工具和服務組成。其中NDC平臺不僅支持目前市面上多種主流導航方式，如激光導航，自然導航，二維碼導航等，還支持他們的組合導航方式。同時，NDC平臺包括用于管理車隊和有效引導車輛的軟件，以及用于導航和控制的硬件。后期，科爾摩根AGV 定期為合作伙伴提供技術支持，培訓，咨詢等服務。

使用Kollmorgen NDC8，合作伙伴幾乎可以實現(xiàn)不同類型的車輛或移動機器人的自動化，并將其集成到全球任何行業(yè)的任何類型的應用場景中。為終端用戶降低從前期項目實施到后期系統(tǒng)運維各方的實際成本。