隨著制造業(yè)的轉(zhuǎn)型升級，工廠的物流模式也在逐漸發(fā)生改變。AGV/AMR作為其中的重要組成部分，它不僅能夠?qū)崿F(xiàn)搬運無人化，還實現(xiàn)了從產(chǎn)品到物料的自動上線、自動下線、中途轉(zhuǎn)運的自動化，既降低了人工的勞動強度，也進一步提高了生產(chǎn)物流效率。

在制造業(yè)的生產(chǎn)制造過程中，經(jīng)常要進行跨樓層搬運，AGV/AMR是如何實現(xiàn)自動“乘坐”電梯的呢？今天我們就以反光板導航為例，為您揭秘科爾摩根的NDC解決方案是如何幫助AGV/AMR跨越樓層的。

PART.01

Z-segment功能

巧解AGV/AMR樓層跨越難題

實現(xiàn)AGV/AMR跨越樓層的基本原理實際是對AGV/AMR在系統(tǒng)中坐標進行重新定位，如果大家使用過VAD中的導航初始化功能，那么一定知道：當AGV/AMR丟失定位時，我們可以使用該功能幫助AGV/AMR定位到實際位置，從而重新獲得定位。

AGV/AMR跨越樓層的基本原理與這一功能相似，即使用Z-segment功能將AGV/AMR定位到其他樓層，從而實現(xiàn)AGV/AMR跨越樓層的功能。但這其中暗含了一個條件，即轉(zhuǎn)換后的導航環(huán)境需與轉(zhuǎn)換前的導航環(huán)境基本一致。實現(xiàn)這個功能最重要的便是繪制Layout，下面我們來了解一下Z-segment功能的使用。

PART.02

僅需幾步，輕松實現(xiàn)樓層跨越

01

首先，需要在Layout軟件中開啟Z-segment功能，如圖所示。

02

然后，在Segment Templates里創(chuàng)建一個Z-segment模版；創(chuàng)建好模版后，框選出想要跳轉(zhuǎn)樓層的幾個點，在選中的點位上右鍵，選擇生成Z-segment，這樣Layout中就會出現(xiàn)生成的Z-segment虛線。注意，其中被選中的點位要求方向一致。

03

接下來，需要分別為每個樓層創(chuàng)建以下模版：

1.對應發(fā)送給上位機的Cluster類型SSIO（圖一）

2.用于呼叫電梯的Position類型的Cluster（圖二）

3.用于在電梯開門前阻塞AGV/AMR前進的SSIO（圖三）

如圖一所示，當選擇Line 1/Unit 0/ID 1作為呼叫電梯的SSIO鏈路時，向上位請求開電梯。

圖二中繪制的Position類型的Cluster用于發(fā)出開門請求，即車輛進入圖中的Cluster區(qū)域后，激活圖一中的SSIO鏈路，請求開門。

如圖三，在進入電梯前的線段中選擇創(chuàng)建好的Blocking類型的SSIO。這個信號跟實際電梯門開關狀態(tài)關聯(lián)，即在門未打開之前，不允許車輛進入；同樣的出電梯的線段上也要勾選對應樓層電梯的開門信號，以防止出現(xiàn)車輛撞門的情況。

使用此方法依次為幾層樓全部創(chuàng)建好后，當AGV/AMR行至樓層跳轉(zhuǎn)點，即創(chuàng)建的Z-segment的點位時，AGV/AMR會自動生成跳轉(zhuǎn)命令，將AGV/AMR重新定位到其他樓層。這時雖然車輛沒有實際到達目標樓層，但在系統(tǒng)中，AGV/AMR已經(jīng)跳轉(zhuǎn)。與此同時，在對應樓層中的Cluster會被激活，從而上位獲得目標樓層的SSIO信號。再將對應命令發(fā)送給電梯，電梯就會運行至目標樓層，從而實現(xiàn)AGV/AMR自動上下樓的功能。

PART.02

遇阻莫慌，跳轉(zhuǎn)失敗有方法

在實際項目中，少數(shù)情況會出現(xiàn)車輛行進至電梯后，AGV/AMR偶爾跳轉(zhuǎn)失敗的情況，這多半是因為樓層間的導航環(huán)境差異導致的。雖然電梯中反光板的實際位置相同，但受到前期工作中車輛調(diào)試和掃圖的影響，使得導入到Layout中的反光板位置不可能完全一致。

這種情況就要求我們在前期調(diào)車時要盡量精準，每個樓層盡量使用同一輛車掃圖，掃圖后的比例尺也盡量做到準確。如果以上步驟全部準備充分，卻依然存在跳轉(zhuǎn)失敗的情況，可以通過VDT工具，觀察反光板與綠色反光線的角度偏差，在Layout中把反光板位置進行微調(diào)，改善跳轉(zhuǎn)失敗的問題。

通過這一方式

AGV/AMR將能夠跨越樓層進行搬運

滿足了用戶多樓層、多區(qū)域的物料運輸需求

在后續(xù)的推文中

科爾摩根將持續(xù)為您帶來

更多關于NDC解決方案在實際應用中的功能介紹

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關于科爾摩根NDC解決方案

Kollmorgen AGV在過去的50多年里，通過NDC平臺為自動導引車（AGV）和移動機器人（AMR）提供了車輛自動化解決方案。Kollmorgen AGV通過OEM和系統(tǒng)集成商合作伙伴的生態(tài)體系，在全球范圍內(nèi)為各種應用部署了數(shù)萬輛先進的自動引導車輛以及移動機器人。

科爾摩根AGV的解決方案由：系統(tǒng)軟件、車輛軟件和車輛硬件、設計和掃描工具和服務組成。其中NDC平臺不僅支持目前市面上多種主流導航方式，如激光導航，自然導航，二維碼導航等，還支持他們的組合導航方式。同時，NDC平臺包括用于管理車隊和有效引導車輛的軟件，以及用于導航和控制的硬件。此外，Kollmorgen AGV 定期為合作伙伴提供技術(shù)支持，培訓，咨詢等服務。

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科爾摩根AGV的解決方案由：系統(tǒng)、車輛、軟件工具和服務組成。其中NDC平臺不僅支持目前市面上多種主流導航方式，如激光導航，自然導航，二維碼導航等，還支持他們的組合導航方式。同時，NDC平臺包括用于管理車隊和有效引導車輛的軟件，以及用于導航和控制的硬件。后期，科爾摩根AGV 定期為合作伙伴提供技術(shù)支持，培訓，咨詢等服務。

使用Kollmorgen NDC8，合作伙伴幾乎可以實現(xiàn)不同類型的車輛或移動機器人的自動化，并將其集成到全球任何行業(yè)的任何類型的應用場景中。為終端用戶降低從前期項目實施到后期系統(tǒng)運維各方的實際成本。