AGV導(dǎo)航過程需要回答三個(gè)問題：“我在哪里？”“我要去哪兒？”和“我怎樣到達(dá)那里？”。定位就是要回答第一個(gè)問題，確切的，AGV定位就是確定在其運(yùn)動(dòng)環(huán)境中的世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)。

AGV智慧工廠

激光導(dǎo)航技術(shù)目前在AGV小車上的應(yīng)用越來越多。激光導(dǎo)航AGV的定位可以降低事故發(fā)生的概率，準(zhǔn)確判斷其當(dāng)前位置和方向。地面無需其他定位設(shè)施，可靈活改變行駛路徑，適應(yīng)多種現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境。

通用系統(tǒng)采用反射面激光雷達(dá)定位的全閉環(huán)導(dǎo)航方式，準(zhǔn)確、安全、穩(wěn)定，避免了磁釘導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航等半閉環(huán)導(dǎo)航帶來的不可控風(fēng)險(xiǎn)。

AGV小車

導(dǎo)航原理

（1）運(yùn)行時(shí)初始化全局地圖數(shù)據(jù)，在AGV上搭建場(chǎng)地地圖。

（2）在操作過程中，激光雷達(dá)具有激光測(cè)量系統(tǒng)，能夠借助激光束掃描平面內(nèi)的周圍輪廓。

（3）在二維極坐標(biāo)中測(cè)量周圍環(huán)境，同時(shí)輸出AGV當(dāng)前在全局坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。

激光導(dǎo)航技術(shù)根據(jù)激光掃描儀數(shù)據(jù)計(jì)算出AGV的全局坐標(biāo)，設(shè)計(jì)軌跡跟蹤系統(tǒng)，通過插值算法不斷修正小車行走角度，保證小車行走姿態(tài)和精度，從而可以高精度地沿著指定的路徑行走。

AGV叉車

1）在導(dǎo)航精度方面，激光導(dǎo)航+10mm的精度可以滿足大部分導(dǎo)航需求。

2）系統(tǒng)靈活，當(dāng)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境和路線需要改變時(shí)，可以快速改變。

3）智能化管理。AGV小車具有安全保護(hù)功能、避障功能、脫機(jī)行走功能、故障自診斷和自動(dòng)充電等功能，如果在運(yùn)輸過程中設(shè)備的路線方向不明確，控制系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)調(diào)整指示為設(shè)備正確運(yùn)輸路線，確保運(yùn)輸無誤，同時(shí)實(shí)時(shí)采集道路占用、車輛報(bào)警等相關(guān)信息，查詢站點(diǎn)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)信號(hào)模塊的開發(fā)充分體現(xiàn)AGV小車運(yùn)行情況及周圍環(huán)境狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)智能化管理。

4）車身控制。小車接收到的信號(hào)經(jīng)過卡爾曼濾波處理，反射器返回的信息經(jīng)過三角定位法處理，從而實(shí)現(xiàn)小車的準(zhǔn)確定位。

地牛AGV

5) AGV系統(tǒng)與MES通信。SCADA數(shù)據(jù)采集服務(wù)器訪問AGV調(diào)度系統(tǒng)的數(shù)據(jù)庫進(jìn)行通信。AGV調(diào)度系統(tǒng)將小車的位置信息和運(yùn)行狀態(tài)信息發(fā)送給MES，MES對(duì)信息進(jìn)行整理后發(fā)送給物料倉管員和設(shè)備維護(hù)人員，確保物料運(yùn)輸?shù)捻樌M(jìn)行。及時(shí)性和準(zhǔn)確性。

AGV、MES系統(tǒng)交互，數(shù)據(jù)內(nèi)容主要包括設(shè)備狀態(tài)、生產(chǎn)、停機(jī)、故障等設(shè)備狀態(tài)，生產(chǎn)、停機(jī)、故障等過程數(shù)據(jù)，詳細(xì)報(bào)警信息，AGV上下線信息，AGV小車RFID地標(biāo)位置信息， AGV小車產(chǎn)品信息和AGV任務(wù)信息等，設(shè)備維護(hù)人員和物料收發(fā)人員可以及時(shí)掌握AGV動(dòng)態(tài)信息，避免生產(chǎn)過程中的物料等待時(shí)間。AGV負(fù)責(zé)替代人工搬運(yùn)，實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)品生產(chǎn)過程中的“非接觸式”管理，同時(shí)提高了工作安全性。

凌鳥（蘇州）智能系統(tǒng)有限公司是中國領(lǐng)先的工業(yè)機(jī)器人和自動(dòng)化設(shè)備產(chǎn)品研發(fā)、生產(chǎn)一體化的高新技術(shù)企業(yè)，在工廠自動(dòng)化改造升級(jí)、物流裝備、倉儲(chǔ)智能化和AGV等領(lǐng)域，具備一流的研發(fā)、設(shè)計(jì)、制造能力。

凌鳥致力于AGV機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，目前公司已經(jīng)開發(fā)了，叉車式AGV，移載通用式AGV，服務(wù)型AGV，每一種AGV都可以根據(jù)實(shí)際需求，靈活選用 激光，二維碼，磁條，UWB的模式進(jìn)行運(yùn)動(dòng)導(dǎo)航,同時(shí)公司擁有諸多配套軟甲系統(tǒng)用于提升用戶體驗(yàn)和價(jià)值，如 AGV控制系統(tǒng)，AGV調(diào)度系統(tǒng)，AGV管理系統(tǒng)，倉儲(chǔ)管理系統(tǒng)等。

凌鳥作為一家技術(shù)驅(qū)動(dòng)型的公司，一直以來以技術(shù)的創(chuàng)新和自主研發(fā)為立足點(diǎn)，公司所有產(chǎn)品和系統(tǒng)都具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)。

公司業(yè)務(wù)服務(wù)領(lǐng)域主要涵蓋智能倉儲(chǔ)&機(jī)器人，智能車輛調(diào)度系統(tǒng)、智能分揀設(shè)備，機(jī)械手&視覺系統(tǒng)、智能工廠系統(tǒng)等。產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于倉儲(chǔ)物流、汽車、3C制造、建材、市政等行業(yè)。

我們的目標(biāo)追求：公司以擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的關(guān)鍵技術(shù)為基礎(chǔ)，為客戶提供專業(yè)的智能工廠解決方案，激光導(dǎo)航、磁導(dǎo)航機(jī)器人（AGV）及智能化物流解決方案，致力于成為“你身邊的智能工廠+智能物流方案集成專家”，實(shí)現(xiàn)企業(yè)價(jià)值與客戶價(jià)值共同成長，為國家智能制造2025戰(zhàn)略目標(biāo)添磚加瓦。