我們發(fā)現(xiàn)很多客戶并沒有正確配置 Layout 中的避障區(qū)域，只是簡單地將車體輪廓放大，以此兼顧避障需求。但實際的避障區(qū)域是動態(tài)切換的多張地圖，并非固定輪廓。這樣會導致項目運行時出現(xiàn)死鎖：調度系統(tǒng)下發(fā)指令允許 A 車通行，但A車因避障區(qū)域限制無法移動。這類問題必須人工干預，非常繁瑣。為解決問題，項目人員又在Layout中添加交管規(guī)則，如此反復，造成售后問題持續(xù)不斷，最終影響客戶滿意度。

我們可以通過Layout設置車輛的動態(tài)避障區(qū)域，這樣Auto Blocking計算就會考慮避障區(qū)域，就可以避免這種情況的發(fā)生。

1 在車輛屬性里的Safety System Setup定義避障激光的安裝位置。

2 選擇定義的避障激光S3000，點擊屬性進入避障區(qū)域配置界面。

注意：S3000的Max X和Max Y 只是調整窗口顯示范圍大小。

在這里可以設置保護區(qū)域和減速區(qū)域?？梢允謩虞斎胱鴺藖砝L制，也可以通過導入SICK的csv文件進行區(qū)域配置。

在這里配置好直行或者轉向等避障區(qū)域后，進入Safety System Cases界面配置區(qū)域的切換條件。

最多可以設置3個條件進行避障區(qū)域的切換。

車速切換：這里的速度是在layout里根據(jù)車的最大速度和線段允許的百分比速度計算出車的速度。

如果車型最大速度位1000mm/s，一根直線段屬性里設置了40%的Speed，計算可得400mm/s的運行速度。

3 避障區(qū)域切換效果如下圖：

如果直線的線段的屬性Speed設置為100%，區(qū)域切換如下圖：

轉向角度是根據(jù)Layout曲線中計算的車輪轉向角度計算的。下圖分別是前進時舵輪轉角為負角度(右轉)和正角度（左轉）的區(qū)域切換情況。

也可以只使用Segment PLC bits來切換地圖，3個bit位可以切換8張地圖。

但是無論使用什么方式都要與激光避障實際切圖一致才行。

在Safe System Simulation界面可以模擬激光避障切圖的效果。

4 當一切都設置正確后，我們在使用線段的Show Sweep就可以看見我們配置的激光避障區(qū)域在不同線段掃過的區(qū)域范圍了。

我們再使用線段的Show Blocking時就會發(fā)現(xiàn)，如果沒有配置激光避障區(qū)域，2299點是不會被鎖定的，因為可以看出車體掃描的痕跡與停在2299點的車體并不干涉。

如果配了激光避障的停止區(qū)域，停在2299點的車體被停止區(qū)域掃過也會導致該點被鎖定。這樣就避免了因避障而導致的死鎖問題。

特別注明，此功能僅為auto blocking，而非實際的觸發(fā)避障功能。

希望大家再做項目時能正確配置避障區(qū)域，以減少在項目售后服務的成本，減少AGV運行過程中的人工干預的次數(shù)，提高最終用戶的使用體驗。

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