02行人跟隨不使用放光貼

使用方式

不貼反光貼同樣可以實(shí)現(xiàn)行人跟隨，只需在我司的RoboshopPro 軟件上進(jìn)行相應(yīng)的配置即可，配置如下：

首先在識(shí)別編輯中找到 leg 目錄下的 l0001 文件，見上圖紅色箭頭指向的部分；接著在上圖右側(cè)的 method_type 選擇為 by_legShape ，并配置 minwidth、maxwidth、maxdistance，這三個(gè)參數(shù)分別為識(shí)別人腿的最小寬度、最大寬度以及兩腿的距離。在設(shè)置完之后需要點(diǎn)擊全部推送才會(huì)將參數(shù)同步到 AGV  的控制盒中。

識(shí)別范圍配置

在使用跟隨的時(shí)候需要限制激光的識(shí)別檢測(cè)范圍，配置如下：

ValidLegAngleThesh：識(shí)別距離閾值，在車體坐標(biāo)系下最遠(yuǎn)的識(shí)別閾值；

ValidLegRangeThesh：識(shí)別角度閾值，在車體坐標(biāo)系下最大的識(shí)別角度（該參數(shù)只在by_legShape模式下有效）。

注：車體坐標(biāo)系為右手坐標(biāo)系，即正前方為 X 正方向，正左方為 Y 正方向。