當(dāng)雙車需在狹窄空間內(nèi)完成橫移、平移或原地旋轉(zhuǎn)等復(fù)合動(dòng)作時(shí)，獨(dú)立控制器的信號(hào)同步成為一大難關(guān)：兩臺(tái)AGV的驅(qū)動(dòng)響應(yīng)時(shí)間差異、負(fù)載突變引發(fā)的慣性偏移，甚至地面細(xì)微不平整導(dǎo)致的輪速變化，都可能讓協(xié)同作業(yè)功虧一簣。而頂升高度變化與零部件尺寸差異，進(jìn)一步放大了運(yùn)動(dòng)控制的不確定性——重載時(shí)需降速穩(wěn)定姿態(tài)，輕載時(shí)需提速保證節(jié)拍，這對雙車動(dòng)態(tài)調(diào)整的默契度提出了近乎苛刻的要求。從并行轉(zhuǎn)運(yùn)到動(dòng)態(tài)分離，從復(fù)雜多向運(yùn)動(dòng)到實(shí)時(shí)負(fù)載適應(yīng)，每一個(gè)動(dòng)作都需在極小的誤差容限內(nèi)達(dá)成一致。

如何讓兩臺(tái)獨(dú)立運(yùn)行

的AGV精準(zhǔn)協(xié)同？

AGV 雙車聯(lián)動(dòng)通過實(shí)時(shí)通信動(dòng)態(tài)組隊(duì)成“物流 CP”，載重突破5t以上，以毫米級精度同步搬運(yùn)整車車身框架，柔性編隊(duì)提升通道利用率。借助CVC700控制器算力與CAN總線精準(zhǔn)控制，構(gòu)建數(shù)學(xué)模型驗(yàn)證方案，動(dòng)態(tài)調(diào)整車輛實(shí)現(xiàn)智能聯(lián)動(dòng)管理，依托System Manager平臺(tái)精確分配車道工位，保障操作安全順暢。

*部分內(nèi)容節(jié)選自“現(xiàn)代制造”公眾號(hào)

關(guān)于科爾摩根-自主移動(dòng)解決方案

擁有五十余載歷史的Kollmorgen–Autonomous Mobile Solutions，即科爾摩根-自主移動(dòng)解決方案（科爾摩根AMS），通過對自動(dòng)導(dǎo)引車輛（AGV）和移動(dòng)機(jī)器人（AMR）制造商等合作伙伴的賦能，在各應(yīng)用領(lǐng)域部署了數(shù)萬輛先進(jìn)的 AGV 和 AMR 車輛。

科爾摩根AMS的NDC解決方案是由車輛自動(dòng)化組件、系統(tǒng)軟件和設(shè)計(jì)與掃描工具組成。NDC 8平臺(tái)包括用于管理車隊(duì)和有效引導(dǎo)車輛的軟件，以及用于導(dǎo)航和控制的硬件。

科爾摩根AMS的核心價(jià)值在于助力合作伙伴實(shí)現(xiàn)多項(xiàng)目標(biāo)，包括同系統(tǒng)調(diào)度多種車型；具有較高的系統(tǒng)穩(wěn)定性和強(qiáng)大的項(xiàng)目交付能力；可降低從前期項(xiàng)目實(shí)施到后期系統(tǒng)運(yùn)維各方的實(shí)際總成本。

Kollmorgen AGV在過去的50多年里，通過NDC平臺(tái)為自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）和移動(dòng)機(jī)器人提供了車輛自動(dòng)化解決方案。通過OEM和系統(tǒng)集成商合作伙伴的生態(tài)體系，在全球范圍內(nèi)為各種應(yīng)用部署了數(shù)萬輛先進(jìn)的自動(dòng)引導(dǎo)車輛。

科爾摩根AGV的解決方案由：系統(tǒng)、車輛、軟件工具和服務(wù)組成。其中NDC平臺(tái)不僅支持目前市面上多種主流導(dǎo)航方式，如激光導(dǎo)航，自然導(dǎo)航，二維碼導(dǎo)航等，還支持他們的組合導(dǎo)航方式。同時(shí)，NDC平臺(tái)包括用于管理車隊(duì)和有效引導(dǎo)車輛的軟件，以及用于導(dǎo)航和控制的硬件。后期，科爾摩根AGV 定期為合作伙伴提供技術(shù)支持，培訓(xùn)，咨詢等服務(wù)。

使用Kollmorgen NDC8，合作伙伴幾乎可以實(shí)現(xiàn)不同類型的車輛或移動(dòng)機(jī)器人的自動(dòng)化，并將其集成到全球任何行業(yè)的任何類型的應(yīng)用場景中。為終端用戶降低從前期項(xiàng)目實(shí)施到后期系統(tǒng)運(yùn)維各方的實(shí)際成本。