移動(dòng)機(jī)器人的開(kāi)發(fā)，追求快速性和可擴(kuò)展性，通常涉及到自主導(dǎo)航、跟隨等常規(guī)開(kāi)發(fā)問(wèn)題。使機(jī)器人的智能化、自主化功能得以快速實(shí)現(xiàn)并脫離人為因素，才能真正實(shí)現(xiàn)智能化的機(jī)器人應(yīng)用。

基于此，在實(shí)現(xiàn)機(jī)器人整體功能需求之前，開(kāi)發(fā)工程師往往需要權(quán)衡移動(dòng)機(jī)器人的核心關(guān)鍵部位—移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，一款合適且具備快速二次開(kāi)發(fā)能力的機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)對(duì)于這些功能的復(fù)現(xiàn)無(wú)疑是有很大幫助的。

松靈機(jī)器人在幫助客戶完成二次開(kāi)發(fā)上可以做到多快多便捷呢？讓我們來(lái)看看來(lái)自浙江大學(xué)控制科學(xué)與工程學(xué)院（以下簡(jiǎn)稱：控制學(xué)院）的師生團(tuán)隊(duì)是如何在一周的時(shí)間采用松靈移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)快速?gòu)?fù)現(xiàn)機(jī)器人的常規(guī)功能的。

由于研發(fā)需求，浙江大學(xué)控制學(xué)院采購(gòu)了一款松靈機(jī)器人公司研發(fā)的機(jī)器人底盤(pán)--HUNTER，如圖1所示。HUNTER機(jī)器人底盤(pán)是阿克曼機(jī)械結(jié)構(gòu)，底層控制程序都是內(nèi)置的，只需要通過(guò)CAN總線和我們研發(fā)的控制盒子連接即可實(shí)現(xiàn)對(duì)底盤(pán)的控制，大大提高了開(kāi)發(fā)效率。

圖1 HUNTER機(jī)器人底盤(pán)（點(diǎn)擊圖片鏈接，快速了解HUNTER移動(dòng)底盤(pán)）

在HUNTER機(jī)器人的基礎(chǔ)上加裝了多線激光雷達(dá)、IMU和攝像頭，只用了一周的時(shí)間就復(fù)現(xiàn)了機(jī)器人的常規(guī)功能：跟隨、3D建圖、自主導(dǎo)航、遠(yuǎn)程遙操作等，機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)如圖2所示。

圖2機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)