松靈機(jī)器人|浙江大學(xué)控制科學(xué)與工程學(xué)院機(jī)器人開發(fā)項目

2020-12-08 08:53 性質(zhì)：轉(zhuǎn)載作者：松靈機(jī)器人來源：松靈機(jī)器人

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功能介紹

01跟隨

這是先前在四足機(jī)器人上實現(xiàn)的跟隨功能，在跟隨的基礎(chǔ)之上還增加了局部導(dǎo)航避障功能，可以看到機(jī)器人的運動效果還是很不錯的。

視頻1四足機(jī)器人跟隨功能復(fù)現(xiàn)

對于機(jī)器人抖動的問題，控制學(xué)院師生團(tuán)隊利用IMU數(shù)據(jù)對跟隨程序做了優(yōu)化，視頻2是抗抖動測試。

視頻2抗抖動測試

視頻3是在HUNTER機(jī)器人底盤上的跟隨功能復(fù)現(xiàn)視頻，跟隨功能完整，還可以利用跟隨功能擴(kuò)展出倒車入庫功能。

視頻3 HUNTER機(jī)器人跟隨功能復(fù)現(xiàn)

02 3D建圖

3D建圖功能有離線和在線兩種模式，使用多線激光雷達(dá)傳感器數(shù)據(jù)。離線模式是先采集傳感器數(shù)據(jù)，然后在后臺通過建圖程序自動構(gòu)建3D地圖，在線模式就是在采集傳感器數(shù)據(jù)的同時就進(jìn)行地圖構(gòu)建，地圖構(gòu)建如視頻4所示。

視頻4 HUNTER機(jī)器人建圖功能復(fù)現(xiàn)