· 開發(fā)類型

從開發(fā)類型上來看，伺服驅(qū)動(dòng)器主要分為小型伺服驅(qū)動(dòng)器和大型伺服驅(qū)動(dòng)器，它是靠什么區(qū)分的呢？答案是：輸出力矩。

小型伺服驅(qū)動(dòng)器，優(yōu)必選科技開發(fā)0.2Nm~6Nm范圍，主要應(yīng)用在教育、娛樂等桌面機(jī)器人上。大型的伺服驅(qū)動(dòng)器，則應(yīng)用在大型仿人服務(wù)機(jī)器人Walker、智能服務(wù)機(jī)器人Cruzr、機(jī)械臂等產(chǎn)品上。

· 大型伺服驅(qū)動(dòng)器的類型

從設(shè)計(jì)方式上，大型伺服驅(qū)動(dòng)器可以分為三個(gè)類型，分別是常規(guī)方案、SeriesElastic Actuator（SEA）、本體驅(qū)動(dòng)器。

大型伺服驅(qū)動(dòng)器的三種類型 （圖片引用知乎@任賾宇 ）

第一種是常規(guī)伺服驅(qū)動(dòng)器，常規(guī)電機(jī)+高減速比的減速箱+高剛度輸出端，用來檢測力矩輸出；

第二種是SEA伺服驅(qū)動(dòng)器，區(qū)別于常規(guī)方案，SEA在輸出端加了一個(gè)彈性體，用位置傳感器去檢測彈性體的形變，從而推斷出它的力矩大小，是目前的研究較多的一種設(shè)計(jì)方式；

第三種是本體伺服驅(qū)動(dòng)器，高輸出力矩密度電機(jī)+低減速比的減速箱，它的特點(diǎn)是小慣量、響應(yīng)速度快。

大型伺服驅(qū)動(dòng)器各類型對(duì)比 （圖片引用知乎@任賾宇 ）

伺服驅(qū)動(dòng)器的技術(shù)與特點(diǎn)

前面提到，伺服驅(qū)動(dòng)器具有四個(gè)基本構(gòu)成部件。其實(shí)除了這四個(gè)“基本要素”外，為了增加伺服驅(qū)動(dòng)器的特性和功能，還包括力矩感知和控制、電磁制動(dòng)器、軟件算法、中空設(shè)計(jì)等技術(shù)設(shè)計(jì)。