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依托于曠視研究院在三維視覺(jué)技術(shù)的長(zhǎng)期積累，我們?cè)赟LAM（即時(shí)定位與地圖構(gòu)建）和3D感知等技術(shù)上創(chuàng)造了多項(xiàng)行業(yè)領(lǐng)先的技術(shù)創(chuàng)新。在以挑戰(zhàn)視覺(jué)SLAM極限著稱(chēng)的CVPR2020 SLAM 挑戰(zhàn)賽上，曠視研究院SLAM組以絕對(duì)優(yōu)勢(shì)包攬?jiān)撎魬?zhàn)賽全部賽道的冠軍（在超難數(shù)據(jù)集上登頂CVPR 2020 SLAM挑戰(zhàn)賽，曠視用了這樣的方案）。

目前，SLAM技術(shù)已應(yīng)用于多款曠視智能物流設(shè)備。在機(jī)器人產(chǎn)品中，曠視800kg激光SLAM導(dǎo)航AMR“MegBot-S800”、曠視800kg視覺(jué)SLAM導(dǎo)航AMR “MegBot-S800V”、曠視1600kg SLAM導(dǎo)航智能無(wú)人堆垛叉車(chē)“MegBot-F1600”，以及曠視2000kg SLAM導(dǎo)航智能無(wú)人叉車(chē)MegBot-L2000等都實(shí)現(xiàn)了該技術(shù)與產(chǎn)品的深度融合。

曠視SLAM技術(shù)的沿革：從激光到視覺(jué)

一般來(lái)說(shuō)，在傳統(tǒng)機(jī)器人領(lǐng)域，人們很少會(huì)考慮動(dòng)態(tài)環(huán)境下的使用場(chǎng)景。但一個(gè)能適用于工業(yè)環(huán)境的機(jī)器人，需要具備優(yōu)秀的動(dòng)態(tài)環(huán)境適應(yīng)能力。SLAM技術(shù)對(duì)于精度、外部環(huán)境適應(yīng)能力、高速下的動(dòng)態(tài)定位能力等技術(shù)能力有著嚴(yán)苛的標(biāo)準(zhǔn)。

我們發(fā)現(xiàn)這與無(wú)人駕駛技術(shù)有很多契合之處，無(wú)人駕駛技術(shù)同樣也對(duì)精度、響應(yīng)時(shí)間、3D感知等技術(shù)能力有很高的要求。因此從一開(kāi)始，曠視的SLAM研發(fā)團(tuán)隊(duì)就著眼于動(dòng)態(tài)環(huán)境，以無(wú)人駕駛技術(shù)的思路和高標(biāo)準(zhǔn)，精進(jìn)SLAM技術(shù)能力。

例如在定位方面上，業(yè)界基于純激光的方法通常精度在2cm左右，且對(duì)于環(huán)境有較強(qiáng)的靜態(tài)要求。曠視通過(guò)引入高精地圖、多傳感器融合等方法，實(shí)現(xiàn)了定位精度1cm內(nèi)和動(dòng)態(tài)環(huán)境魯棒性的突破。

說(shuō)了那么多，曠視SLAM技術(shù)的應(yīng)用能力到底如何？

我們從一臺(tái)機(jī)器人和它身體里的SLAM黑科技聊起

曠視800kg激光SLAM導(dǎo)航AMR“MegBot-S800”

黑科技一：智能避障

MegBot-S800機(jī)器人是曠視SLAM技術(shù)的最新應(yīng)用落地之一。該機(jī)型主要應(yīng)用在制造工廠等人機(jī)混雜場(chǎng)景。人機(jī)混雜場(chǎng)景中必須要考慮人、物的安全性，因此在設(shè)備的全面感知層面，S800首先關(guān)注的是機(jī)器人的安全智能運(yùn)行。

除了在硬件上配備全機(jī)身覆蓋的安全觸邊、四周燈光指示告警，以及聲音提示告警等外，結(jié)合曠視在智能避障方面的優(yōu)勢(shì)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的360°對(duì)角激光防護(hù)，并具備物體識(shí)別、繞避功能，系統(tǒng)容錯(cuò)率高，安全可靠。

黑科技二：地圖智能更新

安全配置是基礎(chǔ)，而在復(fù)雜的產(chǎn)線環(huán)境中實(shí)現(xiàn)可靠運(yùn)行，是機(jī)器人的核心能力。產(chǎn)線環(huán)境一般來(lái)說(shuō)都非常復(fù)雜，且經(jīng)常發(fā)生變化，有的時(shí)候還會(huì)遇到大動(dòng)態(tài)或高動(dòng)態(tài)的變化。SLAM技術(shù)原理在于地圖匹配，如何在地圖大動(dòng)態(tài)、高頻次變化時(shí)，機(jī)器人還能保證現(xiàn)場(chǎng)的可靠運(yùn)行，這對(duì)于SLAM技術(shù)算法有著極高的要求。曠視SLAM技術(shù)賦予了S800動(dòng)態(tài)魯棒性，能夠在50%變化率動(dòng)態(tài)場(chǎng)景中穩(wěn)健運(yùn)行，即使在長(zhǎng)走廊單一特征環(huán)境中，也不會(huì)迷路。

黑科技三：高精到點(diǎn)

當(dāng)下越來(lái)越多的機(jī)器人參與到工廠的生產(chǎn)環(huán)節(jié)中。機(jī)器人除了要自如地應(yīng)對(duì)產(chǎn)線復(fù)雜環(huán)境外，在與產(chǎn)線或工作站對(duì)接時(shí)，通常還需要極高的精度，且必須保證重復(fù)到點(diǎn)的精度，否則就會(huì)造成對(duì)接失敗、產(chǎn)線中斷等生產(chǎn)事故。目前曠視SLAM技術(shù)在定位精度上已達(dá)到業(yè)界領(lǐng)先水平，以S800為例，可以實(shí)現(xiàn)±5mm到點(diǎn)精度。

黑科技四：重定位

雖然機(jī)器人進(jìn)工廠已是大勢(shì)所趨，但對(duì)于運(yùn)營(yíng)者來(lái)說(shuō)，由于工廠產(chǎn)線復(fù)雜，有些時(shí)候也不一定能顧得上看管機(jī)器人的運(yùn)行?；谏疃葘W(xué)習(xí)的視覺(jué)場(chǎng)景識(shí)別技術(shù)，搭載曠視SLAM技術(shù)的S800可以讓人很省心，通過(guò)重定位的技術(shù)特點(diǎn)，能夠?qū)崿F(xiàn)隨時(shí)隨地開(kāi)機(jī)、重啟，無(wú)需人為干預(yù)。

黑科技五：柔性導(dǎo)航

如果說(shuō)懂得避障，會(huì)構(gòu)建地圖是SLAM導(dǎo)航機(jī)器人的及格線，那么作為一名機(jī)器人優(yōu)等生，它還需要更加聰明。曠視結(jié)合高精度地圖和智能避障系統(tǒng)，讓機(jī)器人學(xué)會(huì)了如何柔性導(dǎo)航——更加靈巧、安全和高效的進(jìn)行智能導(dǎo)航。